Произошла она на Куликовом поле, между реками Дон, Непрядва и Красивая Меча (ныне – это Тульская область). Объединённому русскому войску под руководством князя Димитрия Донского противостояло войско Золотой Орды хана Мамая… Как писано в летописях «Сказание о Мамаевом побоище» и «Задонщина», перед походом князь Дмитрий посетил преподобного Сергия Радонежского в Троицком монастыре. Игумен Сергий благословил князя на сражение и предрек ему победу. Прощаясь, князь попросил, чтобы преподобный Сергий отпустил с ним двух монахов - Пересвета и Ослябю. Они были братьями, происходили из боярского рода и славились воинским мастерством.
Игумен призвал обоих и велел им ехать с князем Димитрием… Войско собирали в подмосковной Коломне. Там к московской дружине присоединились полки белозерских, ярославских, ростовских князей. 30 городов отправили в этот поход свои дружины. Князь Димитрий неожиданно для всех 26 августа поднял войско и повел его к Дону. Ночью дружины переправились по мостам на правый берег, где стоял лагерем Мамай. А мосты князь Димитрий велел разрушить. Отступать стало нельзя. Встали на поле Куликовом южнее реки Непрядвы, впадающей в Дон, супротив ханского войска. Полки князь расположил с учетом оврагов - естественных препятствий конникам Мамая. В центре он поставил большой московский полк, впереди него - сторожевой полк. Фланги прикрывали полки по правую и левую руку. На берегу Дона в лесу поставил засадный конный полк воеводы Боброка-Волынского... Татарам было выгодно затягивать сражение: они ждали подкрепления - литовского князя Ягайло. Русичам же наоборот - важно было скорей развязать сечу, чтоб не допустить объединения татар с литовцами... Сражение началось 8 сентября. Из рядов ханского войска выехал печенег Челубей, как писано в Сказании, «перед всеми доблестью похваляясь, видом подобен древнему Голиафу: пяти сажен высота его и трех сажен ширина его». Он считался до того дня непобедимым, свыше 300 раз побеждал соперников. Вызов Челубея принял Александр Пересвет. Выступив из рядов, он сказал: «Отцы и братья, простите меня, грешного! Брат мой, Андрей Ослябя, моли Бога за меня!» … Копье Челубея превышало стандартные на целый метр. Зная об этом, Пересвет снял с себя кольчугу. Она не спасла бы от копья и лишь сковывала движения. Они сшиблись в схватке, и Пересвету удалось усидеть в седле. Он успел, сократив дистанцию, достать копьем Челубея, и тот рухнул на землю замертво. По легенде, Пересвет смог доехать до своего полка, и лишь тогда бездыханный свалился с коня на руки брата…
Русичи шли в бой со знаменами, на которых был изображен Иисус Христос или православный крест. Битва началась боем передового русского полка с авангардом татарского войска. В первых рядах дружинников большого Московского полка был брат Пересвета Ослябя с булавой и секирой. Он старался держаться ближе к князю Димитрию, который сражался в самой гуще боя. Главный удар татары перенесли на левый фланг. Полк дрогнул, стал отступать. Князь Димитрий с десятком дружинников двинулся влево, их прикрывал Андрей Ослябя… В этот момент из засады вылетела русская конница и атаковала наступающих татар с тыла. Среди них началась паника: русский Бог оживил убитых воинов, чтобы отмстить. Мстители загнали татар в реку и перебили. У Мамая не было резервов, потому отступление было беспорядочным, бежало все войско, не разбирая дороги… Сразу после битвы прошел слух, что князь Димитрий погиб. Но слух оказался сильно преувеличен. Князь был тяжело ранен и лежал среди убитых. Его подобрал, уложил под березку в бессознательном состоянии инок Андрей Ослябя. А позже вынес с поля боя.
Андрей Ослябя какое-то время служил при митрополите Киприане и даже был в составе посольства в Константинополе. Скончался и погребен был в Москве, близ храма Рождества Пресвятой Богородицы в Симоновой слободе. Его могила рядом с могилой брата Александра Пересвета. Оба воина-монаха были причислены Русской Православной Церковью к лику святых… Победа в Куликовской битве стала переломным моментом в противостоянии Руси и Золотой Орды, хотя до окончательного свержения татаро-монгольского ига был еще целый век… Два года спустя Тохтамыш сжёг Москву и заставил снова платить дань. Однако он уже не претендовал на политическую власть. Власть на Руси стала княжеской, а сама Русь в политическом плане стала суверенным государством. Князь Дмитрий передал княжение сыну, не согласовывая и не спрашивая ханского ярлыка. Дань татарам князья выплачивали нерегулярно. Они укрепляли свои дружины, которые стали служить не только для обороны, но и для наступательных походов. Окончательное и полное освобождение от ханской зависимости произошло в 1480 году…