30 августа 1873 года в одной из комнат правления Тульского оружейного завода был создан музей.
Тула еще с XVI-XVII веков была оборонительным рубежом южной границы страны. Поэтому тульские кузнецы с давних времён освоили технику производства различных видов оружия.
В феврале 1712 года по указу Петра I в Туле был основан Тульский оружейный завод, который вскоре начал поставлять большие партии для российской армии. Позже Петр I создал еще один указ о «сохранении для памяти на вечную славу» и тульские мастера стали сохранять на заводе наиболее красивые и интересные образцы оружия.
В 1775 году. Екатерина II, будучи в Туле на оружейном заводе, увидела уже большую к тому времени коллекцию оружия и распорядилась создать «Палату редкого и образцового оружия» в заводском арсенале. Но уже в 1789 году, перед предполагаемой перестройкой оружейного завода, вся коллекция по распоряжению императрицы была перевезена в Московскую оружейную палату.
В течение следующих почти ста лет мастера оружейного завода продолжали собирать образцы оружия и 1870-х годах начальник завода Владимир Васильевич Нотбек решил возродить музей. В Тулу по его просьбе была возвращена коллекции оружия, некогда переданная в Оружейную Палату в Москву. На ее основе, а также на онове коллекции тульского завода и был создан музей. Его открытие состоялось 30 августа 1873 года.
В настоящее время Тульский государственный музей оружия - один из старейших и крупнейший музей оружия в России, одна из главных достопримечательностей Тулы. Входит в десятку крупнейших музеев Европы.