Ленивцы появились ещё в меловом периоде и выжили во время большого вымирания, ознаменовавшего его окончание.
30–40 миллионов лет назад на планете жило в десять раз больше видов ленивцев, чем осталось сейчас, и самые крупные из них были со слона размером. Они обитали в Южной Америке и практически не имели конкуренции, что и позволяло появляться всё новым видам.
Затем Южная Америка соединилась с Северной Америкой — поначалу это позволило ленивцам расширить свой ареал, переселившись туда, но затем из-за усилившейся конкуренции многие виды начали вымирать. Начался этот процесс порядка 12 миллионов лет до нашей эры. В результате выжить удалось только самым мелким из них.
