Впервые рельсовые пути появились аж к VI веку до нашей эры! Тогда в Греции был построен путь Диолк, где корабли смазывали маслом и перетаскивали через Коринфский перешеек по специальным каменным желобам с помощью рабской силы.
Широкое применение рельсы получили только в XV–XVI веках: в шахтах укладывались доски, по которым катали тачки или вагонетки с рудой или углём (не по неровному полу шахты их таскать же). Подобный способ внутришахтной транспортировки применялся и в России.
Первая дорога с рельсовым путём (правда, полностью деревянным), по которому возили вагоны (правда, впряженные лошадьми) стала «Уоллатонская вагонная дорога». Она была построена между 1603 и 1604 годами для перевозки угля между посёлками Стрелли и Уоллатон.
Первая, действительно, железная и похожая на современные железная дорога была открыта в 1825 году. В ней впервые применялась паровозная тяга и соединяла она два поселения в Англии: Стоктон и Дарлингтон.
В России же первой дорогой была всем известная Царскосельская ветка, что была открыта в 1837 году между Санкт-Петербург и Царским Селом.