Родителями Ефросинии, в миру Евдокии, были Суздальский князь Димитрий Константинович и его супруга Анна. В юном возрасте девушка по благословению митрополита Алексия вышла замуж за великого князя Димитрия Ивановича, впоследствии Димитрия Донского.
Это были тяжелые для Москвы времена - на неё обрушилась моровая язва, пожар, нападение литовцев. Молодая княгиня непрестанно молилась о всех бедствующих, она взяла на себя заботу о сиротах и вдовах. У княжеской четы родилось пять сыновей и три дочери. Во время Куликовской битвы княгиня стояла на молитве, а после благополучного исхода она построила внутри Кремля храм в честь Рождества Пресвятой Богородицы.
Великий князь Димитрий Донской скончался в возрасте 39 лет и передал престол своему сыну Василию. Он завещал, чтобы соправительницей ему была Евдокия. Но вдова не хотела принимать участия в государственных делах - после смерти любимого супруга она полностью посвятила себя молитвам. Но делала она это незаметно - под роскошной одеждой она носила тяжелые вериги, устраивала веселые пиры, на которых сама ничего не пила и не ела. Даже своим детям она ничего не говорила. Но люди стали распускать слухи о её "веселой" жизни после смерти князя. И эти слухи дошли до детей Евдокии. Они любили мать, поэтому не стали слушать людей, а просто поговорили с Евдокией. И она открыла им свою тайну - показала вериги, рассказала о постах и молитвах. Сыновья хотели отомстить клеветникам, но мать строго-настрого запретила им даже думать о мести.
Во время нашествия Тамерлана, в 1395 году, Евдокия посоветовала своему сыну Василию Димитриевичу привести в Москву из Владимира икону Богородицы "Владимирская". Она встречала эту икону на Кучковом поле вместе со своими детьми, митрополитом, духовенством и множеством народа. И именно в этот момент Тамерлан увидел " Светозарную жену", окруженную множеством воинов. Он рассказал о своем видении духовному наставнику и тот посоветовал отступать. Войска Тамерлана отвернулись от границ Руси, а Владимирская икона с того момента считается покровительницей Москвы.
В 1407 году Евдокия принимает постриг, к которому она уже давно стремилась. И берет себе имя Ефросиния. После этого она закладывает новую церковь в честь Вознесения Христова, где завещает себя похоронить. Но Ефросиния не увидела этот храм - она скончалась в этом же году на пятьдесят четвертом году жизни. Похоронили её в строящемся храме Вознесения Христова, как она и завещала.
Перед её мощами сразу начали происходить исцеления, сами собой зажигались свечи. Люди приезжали к мощам Ефросинии со всей России. В Вознесенском монастыре её мощи покоились до 1929 года. В 1929 году началось уничтожение построек Вознесенского монастыря. Сотрудники музея пытались спасти мощи от уничтожения и спрятали их вместе с другими останками в гробницах XV века. Сейчас эти святыни хранятся в фондах музеев Кремля.
О преподо́бная княги́не Ефросиние до́бляя в жена́х подви́жнице, прехва́льная уго́днице Христо́ва! Приими́ моле́ние о нас, недосто́йных, с ве́рою и любо́вию к тебе́ припа́дающих, и те́плым к Бо́гу хода́тайством испроси́ гра́ду Москве́ и лю́дем от бед и напа́стей сохране́ние, споспешеству́й, я́ко чадолюби́вая ма́ти, ча́дом, тобо́ю собра́нным, понести́ и́го Христо́во во благоду́шии и терпе́нии и до́бре подвиза́тися ко исправле́нию жития́ своего́, е́же ко спасе́нию; в ми́ре благоче́стно живу́щим испроси́ у Го́спода в ве́ре тве́рдость, во благоче́стии преспе́яние и всем, с ве́рою прибега́ющим к тебе́ и твоея́ прося́щим по́мощи и заступле́ния, подава́й всегда́ неду́гов исцеле́ние, в ско́рбех утеше́ние и во всем житии́ благопоспеше́ние, наипа́че же умоли́ Го́спода в ми́ре и покая́нии земно́е житие́ преити́ нам, мыта́рств го́рьких и мук ве́чных изба́витися и Ца́рство Небе́сное твои́м хода́тайством получи́ти, иде́же ты со все́ми святы́ми Го́споду предстои́ши, да всегда́ сла́вим Отца́ и Сы́на и Свята́го Ду́ха, ны́не и в безконе́чныя ве́ки веко́в. Ами́нь.
Память Ефросинии Московской совершается 20 июля.