В разное время под командование Цезаря служило много легионов, но из них он любил и отличал особенно 10-й легион. Причина такого фаворитизма со стороны Цезаря была в том, что Х-й легион был так сказать его "первородным" легионом. В 58 г. до н.э. накануне своего вторжения в Галлию Гай_Юлий_Цезарь решил увеличить сил под своим командованием и сформировал новый легион, который получил 10-й порядковый номер и название "Всадников". Легионеры 10-го говорили, что свое имя первый созданный Цезарем легион получил от того, что его солдаты всегда проявляли такую доблесть в бою, что им всем надо было войти в сословие всадников ... Это конечно было не так - всадничество давалось за имучественный ценз, а не за доблесть, и свое имя легион получил от того, что для лучшей мобильности Цезарь как-то велел посадить его солдат на коней типа как более поздних драгун.
Под командованием Цезаря 10 легион храбро сражался в Галльской войне и затем в гражданской войне против Помпея. Цезарь всегда ставил 10-й легион в пример другим и тот как правило отвечал на эти слова, кроме в битве при Диррахии (48 г. до н.э.) когда легион дрогнул в бою и должен быть подвергнуть децимации, но на это у Цезаря не поднялась рука. В 45 г. до н.э. Цезарь расформировал Х-й легион и поселил его ветеранов в южной Галлии.
В 43 г. до н.э. Х-й легион был возсоздан 2-м триумвиратом и принял участие в войне против Брута и Кассия. После их разгрома под Филиппами (42 г. до н.э. ) и раздела войск и провинции 10-й легион достался Марку Антонию и под его командованием воевал против парфян и Октавиана. После поражения Антония под Акциуме (31 г. до н.э.) этот легион перешел на сторону Октавиана и был разположен гарнизоном в Грецию. Через некоторое время 10-й легион всбунтовался против Октавиана Августа и тот расформировал его. Но как выглядело, что наследник Цезаря расформирует его любимый легион? Не очень и поэтому из сохранивших верность легионеров прежнего 10-го и солдат из других легионов был создан как бы "двойник" 10-го легиона, получивший новое имя - "Близнецы". Для этого имени наверно допринесло и то, что Октавиан в 41 г. до н.э. уже создал свой 10-й легион "Пролива" для войны против Секста Помпея, т.е. было двое легионов с номером 10.
Х-й легион новой формации был отправлен Октавианом воевать с последними свободными племенами Испании и с 25 г. по 13 г. до н.э. он воевал в Кантабрийских войнах.
10-й легион оставался в Испании до 63 г., когда был переведен на Дунайском лимесе на территорию совр. Австрии. Когда вспыхнуло Батавское восстание 10-й легион был переброшен в 70 г. для его подавления на территории совр. Нидерландов.
После потушения восстания батавов Х-й легион остался на Рейнском лимесе до 103 г., когда он был переброшен снова на Дунай и держал границу в Паннонии (совр. Венгрия). Во времена Траяна 10-й легион принял участие в Дакийских войн, а во времена Марк Аврелия воевал в . Маркоманских войнах.
В III в. 10-й легион поддерживал одним за другим "правильных" претендентов на престол и один из них - император Галлиен добавил к имени легиона "Pia VI Fidelis VI" - шесть раз благочестимый, шесть раз верный.
В последний раз имя 10-го легиона встречается в начале V в., когда он продолжал нести службу на Дунае в окрестностях Вены.