Сложно поверить, но история этого места берет начало в далеком 14 веке. Федор Вельяминов по прозвищу «Воронец» за хорошую службу был награжден землей. Она получила название «Воронцова земля» и передавалась по старшинству тем, кто владел московским княжеством.
Дольше всех здесь жили Репнины. У Бориса Александровича Репнина была блестящая карьера и за свои заслуги он получил от царя эти земли, но не занимался ими.
Преобразования начал его сын, Иван Борисович. Благодаря ему здесь появляется усадьба.
В 1744 году правнук князя Бориса Александровича Репнина Петр Иванович Репнин поселился в усадьбе и стал расходовать средства на создание собственного «подмосковного Версаля», планировка которого нашла отражение в Воронцове.
Новый хозяин разбивает здесь сад и строит деревянные корпуса.
Петр Иванович был удачно женат и имеющихся средств вполне хватало на все преобразования.
Он называет усадьбу «Беспечная», но название не прижилось, хотя по сути таковой она и была. Здесь все служило для отдыха и удовольствия.
При Петре Ивановиче был выстроен новый барочный господский дом, хозяйственные и служебные здания, устроены террасные пруды, французский парк и регулярный сад, созданы полотняная фабрика и кирпичный завод.
Детей он после себя не оставил и после смерти усадьба переходит к его брату Николаю Васильевичу Репнину.
При нем в конце 18 века возводились основные постройки, до сих пор определяющие облик усадьбы. Это, прежде всего, ансамбль парадного въезда со стороны Калужской дороги (ныне улица Архитектора Власова), где на границе усадьбы была возведена мемориально-триумфальная «турецкая крепость» — напоминание о взятии Н. В. Репниным в ходе русско-турецкой войны города Мачина.
Вся территория усадьбы была огорожена, окружена рвом с подъемным мостом. В башенках вечером зажигались факелы.
Лесной массив к югу от парадного двора и к северу от него по берегам прудов был превращен в живописный парк.
Приглашались ландшафтные архитекторы для высадки деревьев так, чтобы парк был максимально похож на лес с присущей ему красотой природных оттенков осени.
После смерти Николая Васильевича усадьба отошла его дочери Александре. При ней в усадьбе появился ряд новых построек, в том числе оранжерея. Одна из башен турецкой крепости была переделана в церковь, получившую название Святой и Живоначальной Троицы.
Александра стала сдавать усадебные здания под дачи московской элите. Так, в мае 1812 года всю усадьбу Воронцово арендовал бывший московский губернский предводитель дворянства, Николай Васильевич Обресков.
Он задумал построить здесь дирижабль. В ходе подготовки к войне 1812 года на территории усадьбы было организовано строительство управляемого воздушного шара, который, согласно замыслам его создателя, немца Франца Леппиха должен был поднять в воздух до 50 человек одновременно, и причинить урон силам противника.
Строительство проходило под покровительством императора Александра I.
Планировалось сделать готовый шар к Бородинской битве, однако проекту не суждено было сбыться. В сентябре 1812 года части незаконченного аэростата были спешно эвакуированы на подводах в Нижний Новгород. Гондола шара и часть оборудования были сожжены.
При оставлении Москвы, усадьба была разграблена французами. Господский дом уцелел, хотя постепенно приходил в упадок, и в середине 19 века его разобрали.
В 1837 году усадьбу продают купцу Сергею Ильичу Муханову. Каждый флигель при нем сдавался как дача. На всех желающих имеющихся флигелей не хватало, поэтому решили достраивать деревянные . Это был настоящий Дачный расцвет. Сюда приезжали даже на общественном транспорте.
При Муханове тепличное и оранжерейное хозяйство усадьбы достигли максимального масштаба. Появляется ипподром.
В начале 20 века новый хозяин Александр Ильич Вахрушев хотел разделить землю на участки и продать. Но война и революция внесли коррективы. Это место понравилось ГПУ и НКВД, а затем Воронцово отдают совхозу «коммунарка» для развития свиноводства до 1960 года. Затем его убирают, так он оказывается уже в черте города и начинают восстанавливать усадьбу.
Церковь Троицы официально закрыли в 1944 году и передали под склад местному сельпо. В дальнейшем церковь и интерьер церкви были частично демонтированы, а центральная часть сделана двухэтажной. Кладбище, находившееся рядом с церковью с 1837 года, было ликвидировано в конце 1970-х годов.
В 1960 году решением Совета Министров, Воронцовский парк с комплексом прилегающих к нему сооружений был объявлен памятником архитектуры и садово-паркового искусства.
В этом же году Воронцово вошло в городскую черту с застройкой его юго-западной части, по которой в 1962—1963 годах была проложена улица Новаторов. Большая часть территории регулярного сада была отрезана от усадьбы и застроена.
В конце 1980-х годов в усадьбе проводились реставрационные работы. В 1989 году в парке была проведена реконструкция зелёных насаждений. В пойме реки Чуры был приведен к современному виду каскад из 5 прудов, объявленных памятником природы.
Восстановление усадьбы в основном завершилось в июле 2007 года, но процесс до конца не завершен и продолжается до сих пор.
Несмотря на это, в парке есть все для приятного досуга: кафе, лодочная станция, детские площадки и аттракционы, спортивные площадки.