ВНИМАНИЕ!!! Описанный здесь способ ремонта не гарантирует восстановление вашего коптера, и только описывает практический опыт автора. Если вы решите воспользоваться этой информацией в похожей ситуации, то все риски связанные с возможными повреждениями коптера при ремонте или последующих полетах вы берете на себя.
Как известно, все, что летает, рано или поздно падает. Так случилось с коптером мавик эир первой версии. Во время бокового полета (с боков у этой модели нет датчиков препятствий), увлекшись съемкой, он влетел правым боком в ветки деревьев на скорости 8 м/с. После обнаружения квадрика была надежда отделаться только тремя сломанными пропами. Но пробный полет показал наличие более серьезной проблемы. При включении коптер вел себя как обычно, никаких сообщений об ошибках не выдавал. Взлет проходил без замечаний. Проблема выглядела так: полет вперед на полностью выведенном стике давал скорость всего 2 м/с, полет назад был обычным - 8м/с, а в спорт-режиме коптер стал еще резче и быстрее, чем до аварии. Кроме этого, при включении режима "возврат домой" коптер начинал непрерывный набор высоты, хотя находился намного выше порога установленного в опциях возврата (30м) и должен был сразу лететь домой. Прекратить набор высоты можно было только отменой режима возврата. Несколько пробных полетов подтвердили наличие описанной проблемы.
В нормальном режиме, экран с параметрами IMU у исправного коптера выглядит так:
Цифры у разных экземпляров коптеров могут отличаться, главное, чтобы все параметры были в пределах зеленых и точка стояла около ACC0. В моем случае, точка стояла около ACC1, а под строкой ACC0 была надпись Data error. Попытки перекалибровать IMU не решали проблему. Процесс калибровки проходил как обычно, завершался без сообщений об ошибке, но надпись Data error под ACC0 не пропадала. Летать на таком аппарате было нельзя, т.к. при потере связи и автовключении режима возврата на точку старта он начал бы набор высоты и скорее всего, это кончилось бы разрядом аккумулятора и падением. Терять было нечего, IMU был приговорен к замене, и для начала я решил попробовать его "простучать", на контроллерах Naza-M такое иногда помогало в похожей ситуации. Для этого понадобилось частично разобрать коптер.
Надо снять с платы вентилятор, отсоединить несколько плоских шлейфов и ВЧ разъемы антенных кабелей. После снятия верхней платы, с ее нижней стороны, появляется доступ к модулю IMU. Он прикручен к основной плате тремя винтами. Сам модуль IMU я разбирать не стал, и сняв его с платы и отсоединив разъем, постучал им по стороне, противоположной стороне удара во время аварии, об край стола примерно раза четыре, с усилием в 500-800 гр. После сборки коптера показания экрана с параметрами IMU вернулись к обычным значениям, а строка с ошибкой "Data error" исчезла. После калибровки IMU обычным способом и двух пробных полетов с проверкой на наличие вышеописанных проблем стало ясно, что коптер ожил. Скорости полета во всех направлениях стали одинаковыми, режим возврата домой стал работать правильно.