История мотоцикла начинается во второй половине 19 века. Мотоциклы произошли от "велосипеда безопасности", велосипеда с передними и задними колесами одинакового размера и кривошипно-педальным механизмом для привода заднего колеса. Несмотря на некоторые ранние вехи в его развитии, мотоциклу не хватает четкой родословной, которую можно проследить до одной идеи или машины. Вместо этого идея, похоже, пришла в голову многочисленным инженерам и изобретателям по всей Европе примерно в одно и то же время.
В 1860-х годах Пьер Мишо, кузнец из Парижа, основал "Michaux et Cie" ("Мишо и компания"), первую компанию по производству велосипедов с педалями, которые в то время назывались velosipede или "Michauline". Первый мотоцикл с паровым двигателем, паровой велосипед Мишо-Перро, можно проследить до 1867 года, когда сын Пьера Эрнест Мишо установил небольшой паровой двигатель на один из "велосипедов".
Дизайн попал в Соединенные Штаты, когда Пьер Лаллеман, сотрудник Michaux, который также утверждал, что разработал прототип в 1863 году, подал заявку на первый патент на велосипед в патентное ведомство США в 1866 году.[4] В 1868 году американец Сильвестр Х. Ропер из Роксбери, Массачусетс, разработал двухцилиндровый паровой велосипед с угольным котлом между колесами. Вклад Ропера в разработку мотоциклов внезапно оборвался, когда он умер, демонстрируя одну из своих машин в Кембридже, Массачусетс 1 июня 1896 года.
Также в 1868 году французский инженер Луи-Гийом Перро запатентовал аналогичную паровую одноцилиндровую машину, паровой велосипед Мишо-Перро, со спиртовой горелкой и двумя ременными приводами, которая, возможно, была изобретена независимо от Ропера. Хотя патент датирован 1868 годом, ничто не указывает на то, что изобретение действовало до 1871 года.
В 1881 году Люциус Коупленд из Феникса, Аризона спроектировал паровой котел гораздо меньших размеров, который мог приводить в движение большое заднее колесо Американского звездного внедорожника со скоростью 12 миль в час. В 1887 году Коупленд основал компанию Northrop Manufacturing Co. для производства первого успешного "Мотоцикла" (фактически трехколесного транспортного средства).
Самым первым коммерческим проектом самоходного велосипеда была трехколесная конструкция под названием бензиновый цикл Батлера, задуманная и построенная Эдвардом Батлером в Англии в 1884 году. Он представил свои планы относительно транспортного средства на велошоу Стенли в Лондоне в 1884 году, на два года раньше, чем Карл Бенц, который общепризнан как изобретатель современного автомобиля. Автомобиль Батлера также был первым проектом, показанным на Международной выставке изобретений 1885 года в Лондоне.
Автомобиль был построен компанией Merryweather Fire Engine в Гринвиче в 1888 году. Бензиновый цикл Батлера (Первое зарегистрированное использование термина). Это было трехколесное транспортное средство с непосредственным приводом на заднее колесо от 5/8 л.с. (466 Вт) 600 куб.см (40 дюймов 3; четырехтактный двигатель ( магнето зажигание заменено катушкой и аккумулятором), оснащенный поворотными клапанами и карбюратором с поплавковым питанием (за пять лет до Майбаха), и рулевым управлением Аккерман, все это было по последнему слову техники в то время. Запуск производился сжатым воздухом. Двигатель имел жидкостное охлаждение, с радиатором над задним ведущим колесом. Скорость регулировалась с помощью рычага дроссельной заслонки. Тормозная система не была установлена; транспортное средство останавливалось путем подъема и опускания заднего ведущего колеса с помощью ножного рычага; затем вес машины переносили два небольших колесика. Водитель сидел между передними колесами. Однако это не имело коммерческого успеха, поскольку Батлеру не удалось найти достаточной финансовой поддержки.
Еще одним ранним мотоциклом, работавшим на бензине с двигателем внутреннего сгорания, был Petyroleum Reitwagen . Он был спроектирован и построен немецкими изобретателями Готлибом Даймлером и Вильгельмом Майбахом в Бадд-Канштатте, Германия, в 1885 году. Этот автомобиль не походил ни на велосипеды Безопасности, ни на велосипеды boneshaker той эпохи тем, что у него был нулевой угол поворота оси рулевого управления и отсутствие смещения вилки, и, таким образом, не использовались принципы динамики велосипеда и мотоцикла, разработанные почти 70 годами ранее. Вместо этого он опирался на два выносных колеса, чтобы оставаться в вертикальном положении при повороте. Изобретатели назвали свое изобретение Рейтваген ("ездовой автомобиль"). Он был разработан как удобный испытательный стенд для их нового двигателя, а не как настоящий прототип транспортного средства.