Она родилась около 1532 в аристократической семье в городе Кремона (Ломбардия). Вместе с сёстрами получила художественное образование, которое включало уроки музыки, танцев, литературы. Сёстры Софонисбы также стали художницами: Лючия в мастерстве не уступала Софонисбе, но скончалась молодой. Елена бросила живопись, чтобы стать монахиней, а Анна-Мария и Европа отказались от искусства, выйдя замуж. В возрасте 22 лет Софонисба отправилась в Рим, где познакомилась с Микеланджело. В 1562 он написал герцогу Козимо I Медичи, приложив один из набросков Софонисбы, отозвавшись о нём с большой похвалой. Успех и влияние
Софонисба стала известной художницей и уважаемой дамой. Это позволило расширить возможности женщин в изобразительном искусстве.
В 27 лет она покинула семью и приехала в Испанию ко двору короля, чтобы служить придворной художницей, учительницей рисования и придворной дамой 14-летней королевы Елизаветы Валуа, третьей жены короля Филиппа II. Ни один из портретов, созданных ею в Исп