Регулярное войско Рима - один из главных элементов армии и государства империи. Конечно же, основной организационной и тактической единицей является легион. С самого начала легион представлял собой ополчение, но в конечном итоге, всё население Рима было поделено на тридцать три рода, где каждый выставлял десяток всадником и сотню пехотинцев. Таким образом появляется центурия, которая, в последствии, из десяти центурий составила трибу, которой командовал трибун.
По прошествии времени структура армии усложнялась. Основное командование перешло к консулам, а трибун стал руководителем всего легиона. Две центурии объединились в манипулу, а из трёх манипул, в последствии, сформировали когорту.