Одной из особенностей Betaflight является возможность настройки нескольких режимов полета FPV дрона. Они позволяют пилоту переключаться между различными настройками полетного контроллера, что может по разному влиять на поведение беспилотника.
Рассмотрим основные режимы полета беспилотника, но для начала настроим переключатели пульта управления в меню настроек. Наше описание подойдет для пультов управления Boxer, TX16S, Zorro, Taranis X9D, QX7, Horus X10, Nirvana, X-Lite и т. д.
Настройка переключателей пульта управления Radiomaster TX-12
Режимы Betaflight могут быть активированы с помощью переключателей на пульте управления. По умолчанию созданная в аппаратуре модель не имеет настроенных тумблеров. Только 4 оси стиков. Поэтому если в Betaflight/iNav у вас не работают тумблеры, вам нужно их назначить каналам на вкладке Mixes в настройках модели аппаратуры.
Для настройки переключателей требуется нажать MDL и зайти в выбранный профиль. Ищем вкладу MIXES. Мы видим - канал 1-4 зарезервирован для двух стиков управления: газа, рыскания, крена и тангажа; поэтому эти каналы не могут использоваться для переключателей.
Выбрав необходимый канал, нужно зажать кнопку выбора и нажать Edit. Выберите Source и назначьте нужный тумблер для данного канала. В нашем примере для 5 канала мы назначим переключатель SE и установим ему имя ARM.
Аналогично по такой же схеме установим для 6 канала тумблер SF, который будет переключать режимы полета.
ExpressLRS и Crossfire поддерживают до 12 каналов, поэтому вы можете назначить до 8 переключателей для различных режимов и функций Betaflight.
Важно заметить, что CH5 предназначен только для ARM!
Чтобы установить на наш переключатель SE режим ARM, требуется перейти на вкладку «Режимы» в Betaflight, в «ARM», и нажать «Добавить диапазон», выбрать «AUX 1» в раскрывающемся списке (помните, AUX1 - это канал 5) и перетащите диапазон вправо.
Нужно выбрать, какой диапазон этого канала вы хотите активировать в этом режиме. Когда переключатель попадает в выбранный диапазон (когда вы переключаете переключатель), дрон разблокирует моторы.
Сразу же настроим режимы полета "ANGLE" и "HORIZON" нашего FPV дрона. Для начала убедитесь, что акселерометр включен на вкладке "Конфигурация".
Для переключения режимов полета у нас будет задействован переключатель SF канал 6 (AUX 2 в Betaflight).
Перейдите на вкладку "Режимы" в Betaflight Configurator, в "ANGLE" и "HORIZON", нажмите "Add Range", выберите "AUX 2" в раскрывающемся списке и перетащите каждый диапазон в соответствующие значения.
Поскольку переключатель SF является 3-позиционном переключателем, позиции вверх, средне и вниз соответствуют 1000, 1500 и 2000. Когда не выбран режим ANGLE, или HORIZON, то дрон в третьей позиции переключателя будет находиться в режиме ACRO.
Рассмотрим основные режимы Betaflight:
ARM
Чтобы осуществить полет, FPV дрон должен иметь разблокированные моторы. Как только будет включен этот режим, двигатели начнут вращаться. Требуется выключить режим ARM, как только дрон опуститься на землю или произойдет авария. Моторы немедленно остановятся.
Если у вас включена опция "MOTOR STOP", моторы не будут вращаться, когда беспилотник включен, пока вы не увеличите газ на пульте управления.
ACRO
В режиме ACRO дрон летает без какой-либо помощи полетного контроллера. Каждое движение FPV дрона будет зависеть от действий пилота и может вызывать опасения для начинающих.
Режим ACRO не находится на вкладке режимов. Когда у беспилотника не выбран ни один режим полета, он будет находится в режиме ACRO.
ANGLE
В режиме ANGLE FPV дрон автоматически самовыравнивается, когда стики отпускаются в начальное положение. Режим ограничивает максимальный угол наклона дрона, поэтому весь полет стабилизируется полётным контроллером. Этот режим облегчает полет новичкам.
Режим Angle и Horizon требует, чтобы акселерометр был включен во вкладке «Конфигурация».
Если эти режимы отсутствуют на вкладке режимов, то скорее всего, вы отключили акселерометр на вкладке «Конфигурация».
Horizon
Режим Horizon - это тот же режим угла но с возможностью делать сальто и роллы, когда стики проходят определенный порог.
Когда вы бросите стики обратно в центр, FPV дрон будет самовыравниваться.
HeadFree
В этом режиме вам не нужно заботиться об ориентации FPV дрона. Активировав режим HeadFree – дрон всегда будет лететь вперед при нажатии стика от себя, неважно какой стороной он к вам повернут передней или задней.
FAILSAFE
Режим FAILSAFE имитирует действия FPV дрона, которые происходят в случае потери связи с пультом управления. Этот режим используется для проверки поведения беспилотника при отказе оборудования.
Не включайте этот режим в обычном полете!
Можно также проверить действия FPV дрона, выключив пульт управления! Но для включения передатчика потребуется несколько секунд, и безопаснее протестировать отказоустойчивость с помощью переключателя.
Если вы назначили переключатель в режим Failsafe и активировали его, ваш FPV дрон перейдет в аварийный режим, а пульт управления заблокируется, и вы больше не сможете управлять беспилотником. Хорошо, если вы тестируете режим возврата домой при потере связи по GPS, но в других случаях лучше его удалить, как только закончите тестирование.
HEADADJ
HEADADJ - устанавливает новое направление движения для режима HEADFREE.
BEEPER
Активация зуммера в FPV дроне (если он подключен). Полезно для обнаружения разбившегося или затерявшегося дрона.
OSD DISABLE
При активации включается/отключается Betaflight OSD - текстовое наложение на экране FPV.
TELEMETRY
При активации включается/отключается телеметрия.
BLACKBOX
При активации включается/отключается работа черного ящика.
FPV ANGLE MIX
При активации включается/отключается режим компенсации угла наклона камеры.
CAMERA CONTROL 1, 2, 3
Функция управления 1, 2 и 3 встроенной камеры (если поддерживается).
FLIP OVER AFTER CRASH
Когда вы разбились или перевернулись вверх ногами, вы можете использовать этот режим, чтобы попробовать перевернуть свой FPV дрон и, возможно, снова взлететь. Дрон вращает одну сторону двигателей в противоположном направлении и переворачивается. Он также известен как "Режим черепахи".
PREARM
Это функция безопасности, которая предотвращает случайную разблокировку моторов дрона только одним переключателем.
Вы можете установить эту функцию на переключатель, и ваш FPV дрон разблокирует моторы в том случае, если этот переключатель активирован а после активирована функция ARM. Для этой функции PREARM отлично подходит кнопка.
VTX PIT MODE
При активации этой функции переводит VTX в режим низкой выходной мощности. Это полезно, когда вы разбились, и сводятся к минимуму помехи другим пилотам, которые все еще летают.
Paralyze
Функция отключает VTX и RX, чтобы не мешать другим пилотам, при аварии на гонках. Её можно сбросить, только отключив аккумулятор.
Acro Trainer
Acro Trainer предназначен для начинающих, чтобы безопасно научиться летать в режиме ACRO. По сути, это режим ACRO с ограничением угла наклона, который предотвращает переворачивание вашего дрона, что приводит к авариям.
Как и режимы Angle и Horizon, режим Acro trainer также требует работы как гироскопа, так и акселерометра.
LAUNCH CONTROL
Система помощи в старте гонки, используемая исключительно в гоночных дронах.
STICK COMMANDS DISABLE
Отключить/включить управление стиками.
