Самый простой способ конвертации аудио и видео в голосовое сообщение это уже готовые боты в Telegram.
Помимо MP3 форматов бот способен конвертировать WAV, MP4. Всё просто: скидываете боту файл - получаете ответом голосовое сообщение - Бот для конвертации аудио в голосовое сообщение в Telegram
Также часто требуется преобразовать видео в кружок - такое решение тоже существует. Отправляешь видео боту - в ответ получаешь видеокружок - Бот для конвертации видео в кружок в Telegram