Город Луга был основан немецкой принцессой по имени София Фредерика Августа, родившейся 2 мая 1729 года в городе Щецин, прусском королевстве. После переезда в Россию в 1744 году принцесса София обручилась с будущим императором Петром III, приняв новое имя - Екатерина. Пётр III взошёл на трон 25 декабря 1761 года, но уже через полгода, 28 июня 1762 года, был свергнут Екатериной II и её любовником Григорием Орловым.
Екатерина II после этого стала императрицей и провела ряд реформ, включая губернскую реформу 1775 года. 3 августа 1777 года Екатерина II лично посетила место будущего города Луга и издала указ о его создании. Здесь уже ранее жили люди, и находился Лужский посад, а также много деревень, некоторые старше самого города на сотни лет.
В указе о создании Луги говорится об образовании города урочища, где река Врёвка впадает в Лугу, хотя сам город был построен северо-западнее.
Город был открыт 13 января 1778 года, а его план застройки разработал архитектор Иван Лем. В следующем году появились первые деревянные дома, и к 1781 году Луга стала уездным городом Лужского уезда Санкт-Петербургской губернии. Первыми каменными зданиями стали Екатерининская церковь и народная школа, построенные в 1786 году, которые сохранились до наших дней. Третьим каменным строением стало здание присутственных мест, которое в настоящее время заброшено.
Промышленность города началась в 1810-х годах с фаянсовой фабрики, лесопилок и мукомолен.
В 1858 году была проведена железнодорожная линия через Лугу, что сделало город доступным для отдыхающих и туристов. В разные периоды Лугу посещали Екатерина II, Александр Пушкин, Николай II, Михаил Тухачевский, Климент Ворошилов, Семён Будёный и другие известные личности.
С 1873 по 1887 годов в Луге был построен собор во имя Воскресения Христова, который стал одним из узнаваемых символов города.
К началу XX века в Луге функционировали кирпичный завод, лесопилки, тигельные и кожевенные мастерские, а также слесарно-механический завод.
В 1906 году императором Николаем II был основан полигон Офицерской артиллерийской школы к западу от города. Сегодня лужский полигон является одним из крупнейших в России.
17 мая 1914 года был совершён ночной перелёт на дирижабле, который пролетел маршрут из Гатчины в Лугу и обратно на высоте 200-300 метров.
В 1927 году Луга стала административным центром Лужского района Ленинградской области.
В начале Великой Отечественной Войны город был ключевой точкой Лужского оборонительного рубежа. Во время войны для жителей была введена трудовая повинность, и все взрослые лужане выстраивали тройную линию обороны. Лугу защищали 177-я стрелковая дивизия и 24-я танковая дивизия, при поддержке 235-й и 111-й стрелковых дивизий, а также курсанты Артиллерийских краснознамённых курсов усовершенствования командного состава, а также ополченцы.
Бои продолжались с 10 июля по 24 августа 1941 года. Затем был получен приказ оставить город. Немецкие войска 2 дня боялись войти в пустой город. С 24 августа 1941 по 12 февраля 1944 года Луга находилась под немецкой оккупацией. В ночь с 11 на 12 февраля 1944 года силами 123-й и 377-й стрелковых дивизий и 11-й партизанской бригады Луга была освобождена.
В ходе боёв 1941-1944 годов город был практически полностью разрушен. Местные жители принялись за восстановление города, и за 30 лет Луга была полностью восстановлена.
В память о партизанском движении 10 мая 1975 года в Луге был открыт мемориальный комплекс “Партизанская Слава”. 2 августа 1977 года город был удостоен Ордена Отечественной Войны I степени, а 5 мая 2008 года ему было присвоено звание “Город воинской славы”. Сохранившиеся ДОТы и окопы от Лужского Рубежа напоминают о военных годах города.
12 августа 2017 года в Луге был открыт памятник императрице Екатерине Великой - основательнице города. Скульптором этого памятника стал местный художник Владимир Рычков, а финансирование работ осуществил Лужский абразивный завод.
Кроме абразивного производства, в городе работает завод “Белкозин”, консервный и химический заводы, молочный комбинат и другие предприятия.
Основными направлениями развития города стали сельское хозяйство, экологический и событийный туризм, а также гостиничные услуги. Вокруг города располагается множество санаториев, домов отдыха, турбаз и дачных посёлков. Население Луги насчитывает 37 тысяч человек, но летом это число удваивается за счет приезжих дачников и туристов.
Город условно разделён на 3 части: центральную, заречную и зажелезнодорожную. Центральная часть характеризуется преимущественно каменной застройкой в 3-9 этажей, в то время как заречная и зажелезнодорожная части застроены в основном частными домами.