В древности для рыболовства в открытом море люди применяли плоты из тростника, затем лодки из звериных шкур, позже челны и каноэ, выдолбленные из целого дерева. Управлялись плоты и лодки шестом, впоследствии веслом. В период ранней цивилизации появляются гребные суда (6 тыс. – 4 тыс. лет до н. э.). Кто и когда впервые поставил на судно парус не известно. Предполагают, что это произошло за 5 тыс. лет до нашей эры. Под парусным оснащением судна понимают сложный механизм парусов, рангоута (мачты, реи – деревянного каркаса) и такелажа (канатов). Первые морские грузовые суда появляются в 3 – 1 тысячелетии до н. э. В 1 тысячелетии до н. э. начинают осуществляться дальние морские плавания.