20 ноября 1985 года впервые был представлен публике седан Renault 21, который стал преемником модели Renault 18. Серийное производство седана Renault 21 стартовало в феврале 1986 года, а в июне того же года начался выпуск 7-местного универсала Renault 21 Nevada.
Дизайн Renault 21 был создан Джорджетто Джуджаро и его ателье Italdesign Giugiaro. Машина сохранила относительно прямолинейный стайлинг с острыми гранями, хотя в тот период в моду уже входил более округлый дизайн. Седан получил крышку багажника, которая прикрывала сверху задние крылья, а легкосплавные диски на Renault 21 не имели центрального отверстия.
Седан Renault 21 имел длину 4461 мм и ширину 1706 мм. Появившийся позже универсал Renault 21 Nevada был крупнее: длина 4693 мм, ширина 1726 мм. Седан имел колесную базу размером 2600 мм или 2659 мм, а на универсале Nevada ее размер составлял 2744 мм или 2809 мм.
Разный размер колесной базы на машинах с одним типом кузова был связан с оригинальным техническим решением на автомобиле Renault 21: базовые моторы устанавливались поперечно, а крупные 2,0-литровые двигатели и более крупные располагались продольно под капотом. Эта особенность Renault 21 увеличивала себестоимость изготовления машины, но было вынужденной мерой, т.к. у компании просто не было коробки передач, которая могла бы обеспечивать поперечное расположение более мощных моторов.
Базовый Renault 21 имел привод на передние колеса, однако седаны в версии Renault 21 TXi 2,0 12V и 2,0 Turbo были доступны и в полноприводном варианте Quadra. Универсал Nevadaтакже был доступен с полным приводом, но с 8-клапанным 2,0-литровым бензиновым мотором или 2,1-литровым дизелем.
Базовым двигателем для Renault 21 изначально был 4-цилиндровый 8-клапанный карбюраторный мотор объемом 1721 см3, который развивал мощность 75 л.с. и крутящий момент 125 Нм. Также была 92-сильная версия карбюраторного 1,7-литрового мотора и две версии с впрыском топлива мощностью 73 и 94 л.с.
В июне 1986 года гамму силовых агрегатов пополнил 8-клапанный карбюраторный двигатель объемом 1397 см3, который развивал мощность 69 л.с. и крутящий момент 106 Нм. Этот двигатель, как и 1,7-литровый, имел поперечное расположение.
Также автомобиль Renault 21 был доступен с 8-клапанным 4-цилиндровым мотором объемом 1995 см3 (120 л.с. и 168 Нм) и 2165 см3 (107 л.с. и 169 Нм в версии с катализатором). Самым мощным двигателем был 2,0-литровый 8-клапанный мотор с турбонаддувом, который развивал мощность 175 л.с. и крутящий момент 270 Нм. Седан Renault 21 Turbo с таким мотором развивал максимальную скорость 227 км/ч и набирал 100 км/ч за 7,4 секунды.
Кроме того автомобиль Renault 21 был доступен с 4-цилиндровым 8-клапанным турбодизелем объемом 2068 см3, который развивал мощность 88 л.с. и крутящий момент 184 Нм. Турбодизельный седан развивал скорость 177 км/ч и набирал сотню за 11,8 секунд.
В 1989 году был проведен рестайлинг Renault 21. Кроме обновленной внешности, автомобиль получил новые моторы: 90-сильный 1,7-литровый двигатель и два безнаддувных дизельных мотора объемом 1870 см3 (64 л.с.) и 2068 см3 (72 л.с.).
А еще в 1989 году к базовому седану и универсалу Nevada добавилась версия с кузовом лифтбек. Он имел длину 4461 мм и ширину 1726 мм. Эта версия по объему продаж вскоре обошла базовый седан.
В 1990 году гамму моторных агрегатов пополнил 12-клапанный 2,0-литровый мотор мощностью 140 л.с. и крутящим моментом 176 Нм. С таким мотором Renault21 развивал скорость 203 км/ч и набирал 100 км/ч за 9,6 секунд.
В 1994 году преемником Renault 21 стал лифтбек Laguna. Тираж выпуска Renault 21 превысил 2 миллиона единиц. Автомобиль также выпускался в США под именем Eagle Medallion.