С отступлением прусского короля Фридриха Вильгельма II от Варшавы, русский корпус генерал-поручика Ивана Евстафьевича Ферзена отделяется от пруссаков и направляется левым берегом Вислы вверх по течению к городу Пулавы (город на юго-востоке Польши, в Люблинском воеводстве), для переправы на правый берег реки. В поисках средств к переправе Ферзену пришлось преодолеть довольно большой путь. В итоге русский корпус добрался до Козеницы (город в Мазовецком воеводстве) в 160 верстах северо-западнее Бреста. Во время пути Ферзен всю дорогу обменивается пушечными ударами с преследующим его по правому берегу реки корпусом генерал-майора Адама Понинского, не позволяющего ему переправиться.
В Козенице корпус Ферзена переправляется на правый берег Вислы, благополучно избежав ловушку, расставленную Понинским. За что получает похвалу от генерала-аншефа Суворова, отметившего в своем письме генерал-поручику Ферзену, что его «переход через Вислу полон искусства». В этом же письме Суворов инструктирует Ферзена о тактике ведения войны поляками. В частности он указывает, что поляки «избирают боевые позиции в крепких и тесных местах».
В это время вождь восставших поляков Тадеуш Костюшко, понимая степень опасности для восстания со стороны прибывшего на войну генерала-аншефа Суворова, предпринимает меры для того, чтобы помешать соединению корпусов Ферзена и Суворова и разбить их поодиночке. Для этого Костюшко задействует не только корпус генерала-майора Понинского, постоянно преследующий русский корпус Ферзена, но и корпус генерал-лейтенанта Станислава Мокроновского. Однако, Мокроновский был блокирован Дерфельденом в Белостоке и не смог прибыть к месту своего назначения. Поэтому Костюшко пришлось действовать самому. Для того, чтобы атаковать Суворова он с 10-тысячным корпусом занимает город Лукув (город в Люблинском воеводстве). Отсюда до Бреста (Суворов) всего 100 верст, а до Козенице (Ферзен) 105. Тадушу Костюшко надо было выбрать, какой из русских корпусов атаковать первым. Тут Понинский ему доносит, что Ферзен переправился через Вислу, и Костюшко избирает целью атаки корпус Ферзена, поскольку он (Костюшко) мог предварительно соединиться с 5-тысячным корпусом Понинского и тем самым получить численное превосходство над русским корпусом Ферзена.
9 октября у местечка Маценовичи состоялось сражение между польским генералиссимусом Тадеушем Костюшко (10,000 человек) и русским генералом-поручиком Иваном Евстафьевичем Ферзеном (12,000 человек). Благодаря умелым действиям Ферзена, Костюшко так и не удалось предварительно объединиться с Понинским. В результате поляки, несмотря на занятую ими крепкую позицию, были наголову разбиты: 1800 убитых, 2200 пленных, потеряно также 21 орудие и 2 знамени. Сам раненый Костюшко попадает в плен.
По словам действительного тайного советника Александра Андреевича Безбородко победа Суворова при Бресте совершила в войне переворот, а победа Ферзена при Маценовичах этот переворот закрепила. Известие о славной победе Ферзена над Костюшко приводит Александра Васильевича Суворова в радостное расположение духа, поскольку дает наконец надежду завершить войну до конца этого года.