Фильтр RPM Betaflight — это мощный инструмент, который позволяет полетному контроллеру коптера отслеживать скорость вращения (об/мин) двигателей с помощью двунаправленного DShot и устанавливать набор реджекторных фильтров прямо на эту частоту и ее гармоники. Эта функция помогает устранить вибрации, вызванные двигателями и пропеллерами, что в конечном итоге повышает летные характеристики. Один из явных положительных эффектов - это увеличение полетного времени на одном и том же аккумуляторе, по факту, этот прирост 10-30%.
Отличная статья на эту тему: https://oscarliang.com/rpm-filter/
Здесь кратко укажу некоторое моменты процесса настройки.
Для того чтобы включить RPM фильтр, ваш ESC должен иметь возможность передавать данные на полетный контроллер, так называемый режим Bidirectional DShot. Эта возможность есть у прошивки BlueJay, прошивку можно установить через сервис:
Кроме прошивки, этот сервис позволяет настраивать ESC.
Работа с программой: подключите коптер через кабель к компьютеру, найдите COM порт в опциях на странице указанного сервиса, и подключитесь, нажав на кнопку.
Частоту при выборе прошивки следует выбирать следующим образом: чем меньше коптер, те выше частота. Например для Mobula7 я ставлю частоту 96kHz, а для 5и дюймового фристайл коптера частоту около 26kHz.
Для Mobula7 также выставляю опции "Minimum startup power" и "Maximum startup power" на максимум, это 1125 и 1300, соответственно. При таких параметрах моторы более предсказуемо стартуют.
Вторая часть настроек для RPM фильтрации - настройка полетного контроллера, настройки находятся в сегменте всех фильтров, закладка "PID" для Betaflight.