Многие годы изобретатели занимались созданием подводной навигации и в 1620 году житель Голландии Корнелиус ван Дреббел сконструировал подводную лодку для короля Англии Якова I. Лодка приводилась в движение веслами, а герметичность гребцов осуществлялась посредством шкур животных.
На основе конструкции лодки Дреббела осуществлялись попытки изменения и улучшения конструкции, но первыми успешно работавшими подводными лодками стали: лодка "Тёртл", которую построил в 1760 году Дэвид Бушнел и лодка "Наполеон", построенная в 1800 году Робертом Фултоном.
Американские и французские инженеры продолжали свои эксперименты с подводными судами. И после 1890 года, после появления двигателей внутреннего сгорания, мощных электрических двигателей и аккумуляторов, открылись новые возможности. Первые работоспособные модели имели много общих черт: круглый корпус внутри, чтобы противостоять высокому давлению воды, электрические моторы для приведения в действие винтов, емкости для балласта, паровые или бензиновые двигатели для зарядки аккумуляторных батарей и передвижения по водной поверхности.
Первые подводные лодки более 80% времени плавания проводили на поверхности. Впоследствии их стали вооружать торпедами. Атомные подводные лодки, которые появились в 1954 году, на сегодняшний день являются самыми эффективными боевыми кораблями. Субмарины могут действовать на большой глубине и оставаться под водой очень долго, при этом двигаться со скоростью 30 узлов. Они вооружены межконтинентальными баллистическими ракетами, которые можно запустить как из-под воды, так и с поверхности.
