История великого подвига Геракла на службе у Эврисфея, его последнего и самого трудного подвига, стала легендарной. Гераклу предстояло путешествие к великому титану Атласу, который нес на своих плечах небесный свод, и добыть три золотых яблока из его садов, охраняемых дочерьми Атласа, Гесперидами. Эти яблоки росли на золотом дереве, выращенном богиней Земли Геей в подарок великой Гере в день ее свадьбы с Зевсом.
Однако никто не знал пути к Гесперидам и Атласу. Геракл блуждал по Азии и Европе в поисках пути, прошел все страны, о которых ходили легенды, но никто не мог помочь ему. В конце концов, он отправился на крайний север, к вечно бурным водам реки Эридан. Там его встретили прекрасные нимфы, которые подсказали ему, как узнать путь в сады Гесперид. Гераклу нужно было найти морского старца Нерея, выйдущего из морской пучины, и узнать у него путь к Гесперидам. Никто кроме Нерея не знал этого пути. Итак, Геракл долго искал Нерея и, наконец, нашел его на берегу моря.
Началась тяжелая борьба с морским богом. Нерей принимал различные обличия, пытаясь освободиться от Геракла, но герой все-таки удерживал его. В конце концов, утомленный Нерей вынужден был открыть тайну пути в сады Гесперид. Узнав эту тайну, Геракл отпустил морского старца и отправился в далекий путь.
Его путь лежал через Ливию, где Геракла подстерег огромный великан Антей. Он вынуждал всех путников сражаться с ним и, победивших, убивал. Антей потребовал, чтобы и Геракл сразился с ним. Никто не мог победить Антея, не зная его тайны. Когда великан терял силы, он прикасался к земле - своей матери, и снова обретал силы. Гераклу удалось победить Антея, сняв его с земли. Это было возможно только поднятием его в воздух. Так Геракл задушил великана.
Далее Геракл прибыл в Египет, где устал от долгого пути и заснул в тени нила. В это время царь Египта, Бусирис, увидел спящего героя и приказал связать его, чтобы принести в жертву Зевсу. В Египте царовал неурожай, и прорицатель Фрасий предсказал, что неурожай прекратится только при ежегодной жертве чужеземцев. Бусирис начал приносить в жертву гостей, но Геракл освободился и убил царя и его сына.
В конце пути Геракл достиг края земли, где стоял великий титан Атлас. Он держал на своих плечах небесный свод. Геракл обратился к Атласу и сообщил ему о своей миссии. Атлас согласился помочь и дал Гераклу три золотых яблока, но с условием, что Геракл сам будет нести небесный свод, пока Атлас будет собирать яблоки. Геракл согласился на это и справился с героической ношей, пока Атлас не вернулся с яблоками.
Поняв замысел Атласа, Геракл сделал хитрость. Он предложил Атласу сделать подушку для своих плеч, чтобы облегчить ношу небесного свода. Атлас согласился на это и, когда Геракл сложил подушку, Атлас взял свои яблоки и предложил самотеком заняться держанием небесного свода. Геракл согласился и остался сидеть, держа небо на своих плечах, пока Атлас отправился в Микены.
Атлас вновь взял свое место под сводом неба и почувствовал на своих плечах огромную тяжесть. В то же время Геракл поднял свой лук и взял колчан со стрелами, а также палицу и золотые яблоки и обратился к Атласу:
— Прощай, Атлас! Я держал свод неба, пока ты собирал яблоки у Гесперид. Но я больше не желаю нести всю тяжесть свода на своих плечах.
С этими словами Геракл покинул Титана, и снова Атласу пришлось нести на своих могучих плечах небесный свод, неотличимый от предыдущего. В то же время Геракл вернулся к Эврисфею и вручил ему золотые яблоки. Эврисфей передал их Гераклу, а Геракл подарил яблоки своей покровительнице, великой дочери Зевса, Афине-Палладе. Афина вернула яблоки Гесперидам, чтобы они вечно пребывали в садах.
После завершения своего двенадцатого подвига, Геракл освободился от службы у Эврисфея. Теперь он мог вернуться в свою родную Фивы с семью вратами. Однако он не задержался там надолго, так как перед ним ожидали новые подвиги. Он отдал свою жену Мегару в жены своему другу Иолаю и отправился в Тиринф.
Но перед Гераклом стояли не только победы, но и серьезные испытания, так как великая богиня Гера по-прежнему преследовала его.