Герой России, командир отделения противотанковых управляемых ракет 200-й отдельной гвардейской мотострелковой бригады 14-го армейского корпуса береговых войск Северного флота, гвардии сержант
Родился 17 июня 1993 года в селе Порой Трубетчинского сельского поселения Добровского района Липецкой области. Вырос в Липецке. С 2009 года учился в профессиональном лицее №21 (ныне – Липецкий индустриально-строительный колледж), который окончил в 2012 году. В том же году был призван на срочную военную службу в артиллерийские войска. Отслужив один год, перешёл в 2013 году на контракт.
Дальнейшую службу проходил в береговых войсках Северного флота – в подразделении противовоздушной обороны 200-й отдельной мотострелковой Печенгской ордена Кутузова бригады, вошедшей в 2017 году в состав 14-го армейского корпуса (пункт дислокации бригады – посёлок Печенга, Мурманская область).
С 24 февраля 2022 года в составе своего подразделения принимал участие в специальной военной операции (СВО). В ходе боевых действий против Вооружённых сил Украины (ВСУ) военнослужащие бригады массово проявляли героизм и отвагу, стойкость и самоотверженность, за что в апреле 2023 года ей было присвоено почётное наименование "гвардейская".
За первые полтора года спецоперации расчёт противотанковых управляемых ракет (ПТУР) "Корнет" под командованием гвардии сержанта Щербакова (первоначальный позывной "Юра") уничтожил 9 танков, 4 бронетранспортёра, 12 боевых машин пехоты, 4 грузовика с боеприпасами, 2 взводных опорных пункта и более 100 человек живой силы противника. За свой высокий профессионализм и проявленное мужество командир отделения ПТУР был удостоен нескольких орденов и медалей, представлялся и к званию Героя.
В середине мая 2023 года на позиции, где расположилось отделение Щербакова, шли жестокие бои: ВСУ пытались перейти в наступление. Когда он услышал по радиостанции, что идёт атака на соседнее подразделение, то навёл ракетную установку в их сторону и обнаружил колонну из танка и двух БТР-4 "Буцефал". Открыв огонь, уничтожил оба БТР и полностью остановил продвижение противника, благодаря чему удалось предотвратить прорыв обороны позиций мотострелкового батальона бригады.
Указом Президента Российской Федерации ("закрытым") от 2023 года за мужество и героизм, проявленные при исполнении воинского долга, гвардии сержанту Щербакову Юрию Андреевичу присвоено звание Героя Российской Федерации с вручением знака особого отличия – медали "Золотая Звезда".
Награда была вручена Герою 3 ноября 2023 года в Национальном центре управления обороной Российской Федерации министром обороны генералом армии Сергеем Шойгу.
Продолжает служить в своей части.
Гвардии сержант. Награждён 2 орденами Мужества, Георгиевским крестом 4-й степени, медалями, в том числе Суворова.