Сюжет картины «Тарквиний и Лукреция» позаимствован Тицианом Вечеллио из древнеримской истории. А точнее, после настоящего сексуального скандала. В 509 году до нашей эры Секст Тарквиний, сын седьмого римского царя Луция Тарквиния Гордого, изнасиловал знатную и благодетельную даму Лукрецию. На следующий день Лукреция рассказала об этом своим отцу и мужу и потом при свидетелях покончила с собой, вонзив в грудь кинжал. Возмущённые римские граждане после этого свергли царскую власть и установили республику, которая просуществовала почти 5 веков (до превращения Рима в империю).
Этот драматичный сюжет стал популярен у художников эпохи Возрождения и их последователей.
Тициан изобразил сцену перед изнасилованием, когда Тарквиний угрожал Лукреции. Он задал своеобразный канон, в котором после него многие художники стали изображать этот сюжет, повторяя в точности композицию или зеркально отображая ее.
Есть мнение, что фигура Лукреции была скопирована с фигуры Дирки со знаменитой древнегреческой скульптурной группы «Фарнезский бык».
Картина была написана по заказу испанского короля Филиппа II и закончена в 1571 году. Первоначальное авторское название было «Лукреция Римская, изнасилованная Тарквинием». Картина находилась в Испании до 1813 года, когда она была вывезена во Францию братом Наполеона Бонапарта. В течение 19 века она сменила нескольких владельцев, а в 1918 году была передана Чарльзом Фэрфаксом Мюрреем в Музей Фицуильяма при Кембриджском Университете.