В конце 1766 года императрица Екатерина II задумала совершить инспекционную поездку по волжским городам Российской империи для чего распорядилась заложить на верфи, в Твери, целую флотилию парусно-гребных судов, для будущего путешествия. Императрице захотелось с царственным блеском явить себя перед своими подданными, а заодно и посмотреть, как живёт российский народ вдалеке от столицы. Строительством кораблей поставлен был заведовать капитан 2-го ранга Пётр Пущин, а непосредственно работой руководил галерных дел мастер Михаил Щепин. Несмотря на крайне сжатые сроки, ответственный заказ был выполнен вовремя, и уже 2 мая 1767 года, под громы орудийного салюта, флотилия двинулась в путь. Галеры «Тверь», «Волга», «Ярославль», «Казань», «Углич», «Кострома», «Нижний Новгород», «Синбирск», госпитальное судно «Ржев Владимиров» и ещё 14 судов меньшего размера отправились из Твери вниз по Волге. Екатерина II с фрейлинами расположилась на галере «Тверь». Это судно специально строилось в качестве императорской яхты, и потому, в отличие от традиционных галер, оно имело удлинённую кормовую надстройку с апартаментами для высочайшей гостьи и её приближённых.
14 мая Императорская галера «Тверь» Екатерины II и эскадра сопровождения бросили якоря в устье реки Костромы, напротив Ипатьевского монастыря. Вид растянувшейся вдоль берега императорской флотилии потрясал воображение костромичей своим величием. При вступлении флотилии из Волги в устье Костромы был произведён приветственный салют: с городского вала сделаны были 31 выстрел, из Ипатьевского монастыря — из 37 пушек; во всех городских церквях произведён был колокольный звон. Екатерина объявила, что вечер и ночь проведёт на галере, а торжественную встречу назначила на следующий день. 15 мая в 9 часов императрица взошла в специально приготовленную для неё шлюпку. У пристани Ипатьевского монастыря, при выходе на берег, Её Величество приветствована была речью епископа Костромского и Галичского Преосвященного Дамаски́на. Выслушав её и приложившись к святому кресту, Государыня торжественно вступила в Троицкий собор, где изволила слушать божественную литургию на царском месте. В 4 часа пополудни Екатерина II со всей блестящей свитой, при пушечной пальбе с флотилии и городского вала и колокольном звоне со всех городских церквей, отправилась на богато убранной шлюпке по реке Костроме к городской пристани, где изволила пересесть в карету, и в сопровождении депутатов верхами направилась в Успенский собор. После собора Государыня посетила дом воеводы Малыгина, где были представлены Её Величеству костромские фабриканты и купечество, и все были допущены к руке. По принятии поднесенных фабрикантами тканых полотен, которыми славилась Кострома, Государыня возвратилась обратно в Ипатьевский монастырь, где предводитель местного дворянства и депутаты имели счастье с ней отужинать. Вечером на правом берегу Волги, не входившем в ту пору в городскую черту, светился царский вензель, как писал один из участников того путешествия: «На нагорной сторонѣ противъ галеры зазжены были иллюминаціи, представляющия вензелевое, Ея Величества подъ императорскою короною имя, и вѣсь городъ и монастырь во всю ночь иллюминированы были». После ужина, затянувшегося до 12 часов ночи, Государыня оставила обитель и отправилась на галеру. 16 мая утром флотилия снялась с якорей, и Императрица отправилась в дальнейшее путешествие вниз по Волге.
В благодарность за восторженную встречу её костромичами Екатерина II отписала генерал-прокурору Сената А.А. Вяземскому: «Прикажите в Геральдии сделать городу Костроме и уезду Костромской герб». Позже царица решила, что именно галера станет гербом города. Таким образом, герб Костромы стал первым, официально утвержденным городским гербом в России.
А ещё бытует легенда, согласно которой императрица Екатерина II оказала влияние на городскую планировку Костромы. При посещении города и осмотра достопримечательностей, императрица отметила хаотичность планировки улиц, большую пожароопасность деревянных строений и дала указание перестроить город. Когда городские начальники спросили, каким она хотела бы видеть город, императрица развернула веер, который держала в руке и сказала — "Вот так и стройте". Через несколько лет городская планировочная комиссия представила в Петербург на высочайшее рассмотрение генеральный план застройки Костромы, который был одобрен, утвержден и скреплен царской печатью.
После завершения путешествия галеру «Тверь» было велено «хранить вечно не переменяя того вида, какой она имела во время Высочайшего путешествия» в Казани. Необходимо отметить, что галера поражала изяществом и красотой, гармонией подбора деталей отделки.
Снаружи надстройку украшали многочисленные рельефные изображения Нептуна, сирен, русалок, тритонов и амуров, вырезанных из дерева неизвестными русскими мастерами. Особенно богатое декоративное убранство имел транец, в центре которого помещались государственный герб и вензель императрицы. Основной материал, из которого была построена «Тверь», – сосна, набор корпуса был из дуба, а для резных украшений использовались липа и береза. Качество постройки вызывало восхищение: например, стыки палубы и бортовой обшивки были подогнаны настолько плотно, что их не требовалось конопатить. В кормовой надстройке были оборудованы небольшая каюта капитана и большие роскошно отделанные каюты императрицы. Особым убранством отличались спальня Екатерины и столовая на 12 персон. В трюме, под кормовой надстройкой, располагались каюты фрейлин и статс-дам, а также кладовые для припасов, всего десять помещений.
С момента постановки на вечное хранение «Тверь» находилась в ведении Казанского Адмиралтейства, с упразднением его – Морского министерства Российской империи, затем Министерства государственных имуществ. С начала 60-х годов позапрошлого века галера состояла в ведении городского общественного управления, устроившего для нее в 1888 году специальное помещение – типа эллинга, в котором она и простояла до дня своей гибели.
В павильоне размером 10х40 метров галера пережила все перипетии российской истории: Октябрьский переворот 1917 года, Великую отечественную войну 1941-1945 гг., но из-за отсутствия охраны сгорела от банальной детской шалости с огнем в 1956 году.
Уникальный памятник русского кораблестроения XVIII века оказался утраченным навсегда. Посмотреть на легендарную галеру можно на немногочисленных сохранившихся фотографиях и на картине мариниста Александра Карловича Беггрова "Галера "Тверь" под штандартом императрицы Екатерины II".