Ученые работают над задачей управления группой автономных необитаемых подводных аппаратов.
Об этом рассказал профессор кафедры «Информатика и управление в технических системах», главный научный сотрудник лаборатории робототехники и интеллектуальных систем управления Севастопольского государственного университета (СевГУ) Вадим Крамарь.
«Нас же не удивляет, когда мы говорим о рое БПЛА. Это точно такая же история. В чем идея. Предположим, нам нужно найти какой-то подводный объект. Если мы эти работы будем выполнять, используя группу необитаемых автономных подводных аппаратов, это будет выполнено значительно быстрее. Это очень важно с точки зрения ускорения процесса поиска и экономии энергетического ресурса аппарата», - пояснил Крамарь.
При первоначальном проходе при помощи гидролокаторов бокового обзора находится нужный объект. Когда он обнаружен, аппараты опускаются на такую глубину, чтобы расстояние до объекта было достаточным для детального осмотра при помощи системы технического зрения.
Для этого важно, чтобы они точно выполняли команды управления, выдерживали строй, не сталкивались между собой. Подводные беспилотники не должны разойтись в разные стороны, чтобы не потерять область поиска. Алгоритмы такой работы уже существуют, но мы их адаптируем к нашим условиям.
«Наша задача - сделать их более точными и быстрыми. В воде располагаются два буя, которые с помощью системы ГЛОНАСС или ретранслятора точно знают свою позицию в воде. При помощи этих буев ведущий подводный аппарат может рассчитать свою позицию. Остальные аппараты в группе при такой постановке задачи не нуждаются в полном насыщении датчиками. Они позиционируются в группе относительно ведущего аппарата. Обмен данными происходит при помощи акустической связи», - объяснил Крамарь.
Испытания проводятся с университетского научно-исследовательского судна «Пионер М». Пока отрабатывается движение одного аппарата относительно установленных буев. Выстраивается математическая модель и алгоритмы управления для группы аппаратов. Группа будет включать несколько аппаратов. Их количество зависит от площади исследования. В работе принимают участие не только научные сотрудники лаборатории, но и студенты-бакалавры кафедры «Информатика и управление в технических системах» в рамках обучения инженерной проектной деятельности, студенты-магистранты кафедры, которые уже являются сотрудниками нашей лаборатории, аспиранты.
«Логика молодежной лаборатории нашей кафедры исследовательского типа выдерживается. Результаты, которые мы получаем в рамках научных работ, мы внедряем в учебный процесс в рамках магистерских работ, изучения дисциплин, связанных с робототехническими системами. Бакалавры и магистры пишут выпускные квалификационные работы», - рассказал Крамарь.
Разработки ведутся в рамках программы стратегического академического лидерства «Приоритет 2030».