Точных данных о времени открытия островов не существует, однако есть основания полагать, что Азорские острова были известны ещё карфагенянам. Это доказывают найденные на Корву пунические монеты. Также их знали норманны и арабы. Предположительно в IX веке здесь высаживались викинги.
В средние века было сделано множество упоминаний европейцами о Западных островах, под которыми, очевидно, имелись в виду Азоры, Канарские острова и Мадейра. Первые итальянские и испанские карты и атласы с чётко обозначенными на них Азорскими островами появляются в XIII—XIV веках. Также неизвестно, кто из капитанов принца Генриха Мореплавателя первым высадился на этих островах. Предположительно это сделал Диогу Силвеш (Diogo de Silves) в 1427 году. Достоверно известно лишь то, что в письме, датированном 1439 годом, португальский король подтверждает открытие Азор и предоставляет «отпуск» принцу Генриху, для того, чтобы тот занялся их освоением. На момент открытия острова были необитаемыми.
Колонизация островов началась в 1439 году, в основном жителями Пиренейского полуострова. В следующем веке на Азорские острова начали также прибывать жители других европейских стран, в первую очередь из северной Франции и Фландрии.
В 1493 году Христофор Колумб, возвращаясь из своего путешествия в Америку, сделал остановку на Санта-Марии и прослушал мессу в церкви Девы Вознесения, выполнив, таким образом, обет, который он дал в море. Впрочем, по приказу губернатора острова он был арестован, поскольку власти приняли его за пирата. Великому мореплавателю пришлось доказывать свою невиновность, и после этого он был освобождён.
В XVII веке Азоры становятся центром торговли между Европой, Индией и Америкой. Их гавани принимают галеоны, гружёные золотом и сокровищами, вывезенными из Перу и Мексики, в результате чего острова подвергаются постоянным нападениям французских, английских, алжирских и турецких пиратов.
Последующие столетия были более спокойными, но в 1829 году Азоры вновь попали на страницы большой истории благодаря роли острова Терсейра в борьбе с режимом абсолютистов. Здесь сформировались либеральные силы, впоследствии распространившиеся и на материковой Португалии. В XIX и XX веках развитие региона происходило в основном благодаря земледелию, животноводству и рыболовству.
В 1907 году доктор Генрих Абре предложил Российской империи приобрести два острова Азорского архипелага (du Canti и Du Chieres). Морской генеральный штаб отклонил предложение в связи с невозможностью оборудования этих островов под базу флота или угольную станцию и использования их в случае войны с США, Великобританией или Японией[3].
В 1976 году Азоры стали автономным регионом Португалии.