В 1489 году после похода русской армии под командованием Даниила Щени пала Вятская вечевая республика, её территория была присоединена к России, но далеко не все из вятчан, потомков новгородских ушкуйников были согласны с таким поворотом в своей судьбе, но сопротивляться власти Ивана III они не могли и им оставался только один выход - уйти. Непокорные вятчане подались на Дон, где вместе с другими ранее пришедшими туда русичами они составили Всевеликое войско Донское и перенесли туда многие порядки и обычаи со своей исторической Родины, включая казачий круг, видоизменённый вариант новгородского и вятского веча, перенятый позже всеми казачьими войсками России.
Принеся вече на Дон, беглые вятчане и их потомки внесли в него определённые изменения в соответствии с обстановкой. Как и вече в Вятской республике, казачий круг (у украинских казаков - рада) являлся высшим органом казачьего самоуправления, наделённый правами избирать атаманов, есаулов и писарей; принимать в казаки и изгонять из казачества; объявлять войну и заключать мир; вершить суд; делить добычу, а также начинать восстания, во время которых казачий круг становился постоянно действующим органом власти. Несмотря на разнообразие казачьих кругов (хуторские, станичные, полковые и войсковые), проходили они по одному определённому распорядку. В старину казачий круг созывался на площади-майдане (сейчас - в любом помещении, предназначенном для массовых мероприятий), возглавляли его атаман и писарь, в зависимости от решаемых вопросов в президиум приглашались скарбник (казначей) или подскарбий, обозный и толмач (переводчик). Справа от президиума на кругу находились священник, аналой с крестом и Евангелием и казачье знамя с караулом, слева - скамьи стариков или старшины, обладавших правом вето на решения круга. Начало круга провозглашал следивший за порядком есаулец, возглашавший "Все ли казаки на кругу?" и призывая казаков занять свои места, после чего объявлялось приветствие атаману и молитва. На круге имел право выступить с речью любой желающий, за исключением провинившихся ("пенных") казаков; лиц в состоянии алкогольного опьянения; священника и женщин (в зависимости от обстановки). Выступавший на кругу казак выходил на середину, кланялся аналою и священнику, старикам и атаману, после чего снимал шапку и начинал говорить речь, по окончании которой обязательно надевал шапку обратно (не надетая шапка означала, что казак сказал не всё, что хотел). Одобрение на круге выражалось криками "Любо!", решения принимались простым большинством голосов, круг считался завершённым, если большинство его участников швыряли шапки вверх. Решения казачьих кругов как решения всего народа были обязательными к исполнению и обжалованию не подлежали, отменить их мог только казачий круг высшей инстанции.
Казачьи круги, мнение которых не раз шло вразрез с мнением власть предержащих, раздражали русских царей, поэтому в 1709 году после подавления казачьего восстания под предводительством Кондратия Булавина по указу Петра I войсковые казачьи круги были упразднены на Дону и Тереке, восстание Емельяна Пугачёва 1773-1775 годов стало поводом для упразднения войсковых кругов на Яике (Урале) и в Запорожье. Как орган власти казачьи круги возродились только после Февральской революции 1917 года и сейчас на казачьих кругах решаются вопросы жизни и деятельности современных казачьих войск.