Поэма рассказывает о любви юной цыганки Земфиры и русского дворянина Алеко, который оставил «неволю душных городов» ради степного приволья. На протяжении двух лет Алеко кочует вместе с цыганским табором, работая на ярмарках с медвежонком. Однажды он узнает о неверности Земфиры. Старый отец девушки предлагает Алеко не препятствовать ее счастью. Отец рассказывает о матери Земфиры — Мариуле, которая тоже полюбила другого. Застав Земфиру во время свидания с молодым цыганом, Алеко убивает обоих. Цыгане не могут понять его эгоистичного стремления обладать любимой ценой её жизни. Отец Земфиры говорит Алеко знаменитую фразу: «Лишь для себя ты хочешь воли!»