Выражение "правда в ногах" связано со средневековым судебным русским обычаем, который назывался правеж.
Правёж - от древнерусского
"править" (то есть взыскивать). Это суд, или, скорее, расправа, при которой должника били батогами по босым ступням и пяткам. А после заставляли стоять на снегу без сапог и лаптей.
От боли наказанные нередко брали на себя вину, даже если не совершали проступка: лишь бы наказание закончилось скорее.
В итоге такое наказание не могло выявить всей правды. Так и появилось выражение "в ногах правды нет"