В 1734 году на реку Яик (Урал) из Санкт-Петербурга прибыла Оренбургская экспедиция во главе с авантюристом Иваном Кирилловым, вознамерившимся основать на башкирских землях процветающую колонию со столицей во вновь основанном городе Оренбурге, который предстояло построить на слиянии рек Орь и Яик, но вскоре Кириллов нарвался на конфликт с башкирами, да и Оренбург оказался построен в такой дыре, где и без башкир можно было легко помереть от голода и холода. Несмотря на это, в устье реки Орь (где сейчас стоит город Орск) Оренбург промучился 4 года, с 1735 по 1739 годы, новый командир Оренбургской экспедиции Василий Татищев перенёс Оренбург ниже по Яику в район урочища Красная Гора, но новое место оказалось ничем не лучше прежнего и тогда по приказу первого оренбургского губернатора Ивана Неплюева в 1742 году город с сохранением прежнего названия перенесли на запад, к Сакмарскому городку яицких казаков, где на Маячной горе был построена мощная крепость, ставшая на долгие годы воротами из Россию в Азию.
Крепость на Маячной горе близ Сакмары строилась капитально, "чтобы четвёртой не бывать". Её укреплениями служил овальный в плане земляной вал с 10 бастионами и 2 полубастионами (изначально планировались 12 бастионов) и 4 воротами, облицованный бутовым камнем и рва глубиной в 12 футов (3,5 метра), главной же защитой Оренбурга была хорошо развитая крепостная артиллерия в 77 орудий (в 1794 году их было уже 112). Первоначально гарнизон Оренбурга численностью в 726 человек, включая всех офицеров, жил в землянках до осени 1742 года, когда было завершено строительство казарм для солдат и домов для офицеров, также в Оренбурге были построены 175 лавок, 4 церкви, мечеть и госпиталь, также Иван Неплюев, понимавший важность торговли для взаимоотношений России и Азии, основал близ города татарскую Сеитовскую слободу или Каргалу, ставшую одним из главных азиатских торгов России.
Построенная против башкир и казахов, Оренбургская крепость ни разу не отражала их нападения - они не были самоубийцами и от такой мощной крепости старались держаться подальше, в самую тяжёлую и страшную осаду Оренбургская крепость противостояла таким же русским, что служили и в гарнизоне крепости. 5 октября 1773 года к Оренбургу подошла армия Емельяна Пугачёва, которую Оренбургская крепость встретила в крайне запущенном состоянии, по воспоминаниям свидетеля осады академика Ивана Рычкова на некоторые её бастионы можно было въехать верхом на лошади, к тому же у пугачёвцев была и артиллерия в 20 полевых пушек (позже - 50), но комендант Оренбурга Иван Рейнсдорп быстро привёл вверенную ему крепость в человеческое состояние и сумел отбить несколько штурмов города, после чего Оренбургская крепость была взята в плотную осаду, в ней начался голод. Посланные Оренбургу на помощь отряды генерала Кара и полковника Чернышева были наголову разбиты пугачёвцами, к концу марта 1774 года крепость уже едва держалась, когда к ней на помощь пробился отряд генерал-аншефа Бибикова, снявший полугодовую блокаду. После Пугачёвщины Оренбургская крепость была полностью восстановлена, став самой мощной российской крепостью в регионе.
После Пугачёвщины Оренбургская крепость продолжила охранять рубежи России и служила базой для дальнейшего продвижения на юг, которое в итоге оставило её не у дел. В 1861 году Оренбургская крепость после присоединения к России всего Казахстана была упразднена, а большинство её укреплений - снесено, уцелели только небольшие фрагменты, в том числе гарнизонная гауптвахта, в здании которой расположен Музей истории Оренбурга.