В квадрокоптерах фильтр Калмана используется для обработки данных с датчиков и получения точных оценок состояния устройства. Это включает в себя такие параметры, как положение, скорость, угол наклона и т.д.
Датчики квадрокоптера, такие как акселерометры, гироскопы и магнитометры, обеспечивают информацию о движении и ориентации устройства. Однако эти измерения часто зашумлены и могут содержать ошибки. Фильтр Калмана помогает уменьшить эти ошибки, объединяя данные из различных источников и используя модель динамики квадрокоптера для коррекции предсказаний.
На этапе прогноза фильтр Калмана использует модель квадрокоптера для предсказания следующего состояния на основе текущего состояния и команд управления. Затем, на этапе коррекции, он обновляет свое предсказание, используя новые измерения с датчиков.
Благодаря этому квадрокоптер может точно определить свое положение и ориентацию, что позволяет ему стабильно летать и точно выполнять команды. Фильтр Калмана также помогает улучшить реакцию квадрокоптера на внешние возмущения, такие как ветер или изменения в температуре.