История этой иконы связана с осадой в 1581 году города Пскова польским королем Стефаном Баторием.
За несколько дней до решительной атаки Пскова Баторием в дверях своей кельи сидел старец Дорофей и горько переживал за свой родной город. И вдруг он увидел на небе Божию Матерь, которая шествовала по воздуху. По одну сторону от неё был Антоний Печерский, а по другую - преподобный Корнилий.
Владычица вошла в Покровскую церковь. И перед ней предстали все святители земли Русской, которые стали умолять Богородицу спасти город. Она умилосердилась и позвала к себе старца Дорофея. Она повелела ему немедленно идти к воеводам, сказать им, чтобы молились прилежно. А так же Божия Матерь показала, куда надо поставить пушки и куда стрелять.
Всё было сделано так, как приказала Пречистая. Бой был очень тяжелым, но ляхи были разбиты. В благодарность Матери Божией на этом месте было решено воздвигнуть храм, а так же написать икону. На этой иконе Богородица изображена вместе с преподобным Антонием и Корнилием и окружена святыми земли Русской: князем Владимиром, Тимофеем, Гавриилом и Николаем.
Эта икона так же известна как "Явление Богоматери старцу Дорофею" и память её совершается 14 октября.