В Советском Союзе первые разработки экскаваторов-планировщиков с телескопической стрелой были выполнены в начале 60-х годов, 20 лет спустя после революционного изобретения братьев Ферверда из США. В 1962 году Бердянский завод дорожных машин изготовил первый образец экскаватора-планировщика Э-4010 с телескопической стрелой. Машина изначально создавалась как универсальная, т.е. помимо своей основной функции – выполнения планировочных и зачистных работ, которые в ту пору были практически не механизированы, она использовалась для землеройных и погрузочно-разгрузочных работ: рытья траншей и котлованов глубиной до 3,5 м с вертикальными и наклонными стенками, очистки ирригационных каналов, погрузки и разгрузки сыпучих материалов и штучных грузов. Э-4010 имел возможность работы не только с базовым ковшом 0,4 м3, но и более чем с десятком видов сменного рабочего оборудования, а также с удлинителем стрелы длиной 3,66 м и вставкой для бокового выноса рабочего органа. В 1989 году Кентауский экскав