В 1993-м году сотрудники ЦКИБСОО в срочном порядке разработали Ручной гранатомет РГ-6. Если верить словам одного из конструкторов, который принимал активное участие в этом проекте, то сразу после захвата Белого дома в том же году среди трофейных образцов оружия удалось обнаружить сразу два гранатомета из серии MGL, производителем которых является южноафриканская фирма ARMSCOR. Как только об этом стало известно, министр обороны Павел Грачев созвал вооруженцев и поинтересовался, смогут ли они сделать нечто подобное. В итоге уже одиннадцатого ноября 1993 года команде конструкторов, важной частью которой стали В. Телеш (создатель гранатомета ГП-25) и Б. Борзов, было официально поручено создание своего образца или более удачной копии Milkor. На создание опытной модели РГ-6, полностью готовой к испытаниям, у них ушло не более десяти дней. Спустя год сотрудники Тульского оружейного завода занялись мелкосерийным производством гранатометов РГ-6. По каким-то причинам армии в тот момент новинка