Главный герой поэмы К.Ф. Рылеева «Войнаровский» (1825) — реальная фигура. Рылеев писал об Андрее Ивановиче Войнаровском (ок. 1680–1740) — племяннике и доверенном лице Ивана Мазепы, есауле Войска Запорожского в 1701–1709 гг., впоследствии одном из вождей мазепинцев.
Мазепа собирался в обход гетманских выборов передать любимому племяннику власть, нарушив традицию выборности гетманов на Украине. Молодой человек получил хорошее европейское образование сначала в Киево-Могилянской академии, а впоследствии в лучших университетах Германии. Для того чтобы племянник пользовался поддержкой российских придворных кругов, дядя пытался женить его на сестре царского фаворита А.Д. Меншикова, но ничего не получилось.
С 1701 г. есаул Войнаровский — помощник гетмана, с 1705 г. на царской службе. Пользовался покровительством графа Г.И. Головкина, а в 1707 г. он уже атаман 5-тысячного отряда, посланного Мазепой под Люблин в усиление армии Меншикова.
Он был посвящен в тайные планы Мазепы о переходе на сторону шведского короля Карла XII.
В 1708 г. Войнаровский контролирует перемещение вблизи украинских границ русских войск во главе с князем Меншиковым, а также исполняет обязанности связного между гетманом и королем, участвует в боях под Веприком.
Получил чин полковника гвардии, состоял на службе у шведского короля, а польский король Станислав Лещинский назначил Войнаровского коронным воеводою Речи Посполитой. Когда же в 1709 г. шведский король потерпел поражение под Полтавой, Войнаровский отправился с Мазепой в Османскую империю в эмиграцию, где Мазепа умер.
Войнаровский же получил дядино наследство и в 1710 г. чуть не стал новым гетманом, добровольно отказавшись от булавы. В Бендерах наш герой женился на Анне Мирович, представительнице известной казацко-старшинской семьи Левобережной Украины. В 1710–1711 гг. вместе с провозглашенным в Бендерах гетманом Правобережной Украины Филиппом Орликом, подстрекал правительства Турции, Крымского ханства и ряда западноевропейских стран к войне с Россией, пытался создать антироссийскую коалицию европейских держав. Много путешествовал по Европе между Адрианополем, Вроцлавом, Стамбулом, Веной и Стокгольмом. Войнаровский искал при европейских дворах союзников для борьбы за отделение Украины от России.
11 октября 1716 г. по приказу Петра I был взят под стражу людьми Румянцева. В карете с закрытыми окнами арестанта доставили в здание российского дипломатического представительства в Гамбурге. Через полтора месяца дипломатических демаршей по поводу ареста Войнаровского между правительствами Швеции, Франции, Испании, Англии, Австрии, Голландии, вольного города Гамбурга и Россией 5 декабря 1716 г. Войнаровский сам попросил магистрат немецкого вольного города выдать его российскому царю Петру I, что и было выполнено: под стражей российских драгун эмигранта вывезли из Гамбурга на Восток. На счастье Войнаровского, его доставили к Петру в день именин императрицы, и ее заступничество спасло нашего героя от казни.
Отбыл семилетнее заключение в казематах Петропавловской крепости, осенью 1723 г. Войнаровского освободили из крепости и выслали в Сибирь. В Якутске он прожил 20 лет.