В этой статье мы сравним два вида навигации: на базе лидара и на базе камеры.
В испытаниях выступит модель Roborock S5 Max, где навигация выполнена на базе лидара.
И робот-пылесос iRobot Roomba i7+, который ориентируется с помощью камеры.
Лидар на корпусе роботов-пылесосов расположен сверху. Внутри выпирающей пластиковой башни находится вращающийся лазерный дальномер.
Лидар вращается с высокой скоростью на 360°. Он сканирует окружающие объекты вокруг себя, рассчитывает расстояние до них и выстраивает точную карту помещения. Лидар может похвастаться одинаковой точностью навигации при любом уровне освещения.
Из недостатков можно отметить частый выход из строя вращающегося механизма. Также у лидара возникают проблемы со сканированием зеркальных покрытий. Ну и высота роботов-пылесосов с лидаром выше, чем у моделей с камерой. По этой причине при уборке они могут застрять под мебелью.
Модели с камерой предоставляют визуальную систему навигации. Карта помещения строится за счет поступающих изображений с камеры. Делая множество изображений, гаджет создает план помещения.
➕ К плюсам моделей с камерой можно отнести:
- Долговечность камеры
- Стоимость роботов-пылесосов с камерой ниже, чем у моделей с лидаром
- Маневренность и проходимость (модели с камерой ниже, а значит, могут убрать по шкафами, диванами и другой мебелью с короткими ножками)
➖ К недостаткам можно отнести низкое качество работы в помещениях с плохим освещением. Точность визуальной навигации даже при хорошем освещении уступает лазерной.
Камера. Робот-пылесос iRobot Roomba i7+
Для объективного тестирования навигации мы создали несколько препятствий в комнате:
- Зеркальная дверь в шкафу
- Затемненная зона между стеной и диваном
- На полу, в разных местах комнаты в качестве препятствий на пути роботов-пылесосов стоят детские игрушки, тяжелая коробка, стул
После сброса карты и выбора ознакомительного проезда робот-пылесос iRobot Roomba i7+, оснащенный камерой, немного сдвинул все объекты в комнате. Убрал только вокруг одной ножки стула, стоящего посередине комнаты.
А так прошел всю доступную для него площадь, убрав в некоторых местах даже по два раза. На все это он затратил чуть больше 10 минут. В затемненной зоне робот-пылесос немного запутался.
Если включать робот-пылесос в разное время суток, при разном уровне освещения, то схема его передвижения выработается автоматически. В результате робот-пылесос сможет производить уборку даже ночью и ничего не пропускать.
Столкнуться с проблемой проезда в слабоосвещенных местах робот-пылесос iRobot Roomba i7+ может только при ознакомительном проезде.
Лидар. Робот-пылесос Roborock S5 Max
Он не так грубо прикасается к предметам в комнате, как это делал робот-пылесос iRobot Roomba i7+. Задел только одну игрушку на полу. При уборке вокруг стула он проехал и убрал вокруг каждой из ножек стула.
Разделив комнату на зоны, он дважды проехал и убрал помещение. При выключении света проблем с навигацией не возникло.
Зеркальная дверь была определена, как продолжение комнаты, в которую робот-пылесос не может попасть. Из-за этого в приложении появилась несуществующая часть карты. Робот-пылесос не бился о зеркало, пытаясь пройти за него. И это никак не повлияло на качество уборки доступной комнаты.
На уборку было затрачено 19 минут. При этом Roborock S5 Max построил более точную карту. Она координально отличается от карты, построенной роботом-пылесосом iRobot Roomba i7+.
✅ Чтобы решить проблему с зеркалом достаточно наклеить на нем на уровне лидара затемненную пленку. Благодаря этому инфракрасные лучи датчика лидара не будут в нем отражаться.
Посмотрим, насколько изменится маршрут передвижения роботов-пылесосов после построения и сохранения в памяти карты помещения. Добавим на карте запретные зоны и проверим, как на них реагируют испытуемые роботы-пылесосы.
Сохраненная карта с запретными зонами. Робот-пылесос iRobot Roomba i7+
Робот-пылесос убирает змейкой одну зону за другой. Пропустил зону вокруг ножек стульев. При этом в темных областях не возникло проблем с навигацией. Распознал запретные зоны и не заезжал туда. Уборка в один проход заняла 12 минут.
Сохраненная карта с запретными зонами. Робот-пылесос Roborock S5 Max
Алгоритм движения изменился. Сначала робот-пылесос проехал всю доступную площадь по периметру. Затем произвел уборку змейкой за один проход.
Убрал вокруг всех ножек стула, практически не касаясь препятствий. Обошел стороной запретную зону. Произвел повторную уборку всей доступной площади комнаты и вернулся на базу. На уборку было затрачено 18 минут, но при этом убрал большую территорию.
При уборке за диваном робот-пылесос iRobot Roomba i7+ проехал только один раз. Робот-пылесос Roborock S5 Max произвел аналогичную уборку дважды. Получается, что робот-пылесос с лидаром произвел более тщательную уборку в узкой области.
Построение карты в роботе-пылесосе с камерой и затраченное время уборки
Помещение имеет 5 комнат и общую площадь 35 м². Камера вычислила только 27 м². При этом точность построения геометрии помещения достаточно высокая. Данную площадь робот-пылесос iRobot Roomba i7+ убирает за 50-55 минут. Определяя с помощью оптического датчика особо загрязненные участки, он убирает их по несколько раз.
Построение карты в роботе-пылесосе с лидаром и затраченное время уборки
По геометрии робот-пылесос Roborock S5 Max построил аналогичную комнату. Площадь вычислил точнее - 34 м². На уборку потратил всего 31 минуту.
Из чего можно сделать вывод, что при наличии нескольких комнат лидар точнее строит карту и позволяет роботу-пылесосу быстрее и качественнее убрать все доступную площадь.
Также лидар лучше справляется со своими задачами когда речь идет о труднодоступных местах, таких как ножки стула, или затемненный участок за диваном. При этом он более аккуратно контактирует с предметами, встречающимися у него на пути.
В обеих моделях навигации поддерживаются:
- Сохранение в памяти нескольких карт уборки
- Возобновление уборки после зарядки
- Зонирование помещения на комнаты
- Уборка по графику в разных комнатах
- Уборка по карте и поддержка установки запретных зон
Лидар строит карту точнее и оставляет меньше пропущенных зон, делая уборку более качественной. При этом такой робот-пылесос выше, из-за чего он становится менее маневренным.
На площадях от 100 м² камера уступает в построении карты. У таких роботов-пылесосов ниже скорость уборки. Но при этом камера реже выходит из строя и не добавляет высоты роботу-пылесосу.
А у Вас робот-пылесос оснащен камерой или лидаром? Поделитесь в комментариях! Нам будет интересно!
✅ Статья оказалась полезной для Вас? Поделитесь ей в социальных сетях!
✔ Оставляйте комментарии! Задавайте вопросы! Подписывайтесь на наш канал, чтобы не пропустить полезную и интересную информацию!
🛴 Компания SpareLine осуществляет многопрофильный ремонт электротранспорта, электротехники и мелкой бытовой техники. Более подробно вы можете ознакомиться с услугами на сайте компании www.spareline.ru.
✅ За консультацией обращайтесь по телефону компании ☎ 8 (495) 205 2728, либо пишите в бизнес-аккаунт ✆ WhatsApp.
✅ Аксессуары для роботов-пылесосов вы можете приобрести в нашем интернет-магазине на Яндекс.Маркет, ОЗОН и Wildberries.
Читайте наши другие статьи: