Мост построен в 1795-1796 годах Винченцо Бреннкой и украшен двумя парными статуями безбородого и бородатого кентавра. В греческой мифологии кентавры - олицетворение живой естественной природы, спутники Бога вина и веселья Диониса- Вакха.
Статуи кентавров, украшавшие мост в первые годы были выполнены из гипса в 1805 году заменены мраморными, представляющие собой свободные копии античных оригиналов первой половины II в. н. э., которые находятся в Капитолийских музеев в риме. Скульптуры отличает выразительная пластика с почти портретной трактовкой лиц и передачей настроения: веселья - у молодого кентавра, страдания - у старого.
После революционные годы, затем во время Великой Отечественной войны мраморные статуи кентавров получи множество повреждений.
1960 годы после реставрации моста установили копии кентавров из эпоксидной смолы с каменной крошкой, которые к началу 2000-х годов пришли в негодность.
В 2013-2016 годах четыре оригинальных мраморных кентавра отреставрированных как памятники художественного наследия. Мост украшают копии, выполненные из искусственного мрамора.