Послужной список талантливого актера Петра Щербакова разнообразен, от простых работяг до чиновников, но роли всегда не главные, а второго плана. Даже роль без слов в "Служебном романе" сыграна Петром великолепно. Известные режиссеры охотно приглашали Щербакова к себе сниматься. Параллельно актер играет на сцене "Современника" а потом и МХАТа. Но начались трудные 90-е. Работы мало, зритель перестал ходить в театр, в кино настала полная неразбериха. У Петра был сын от первого брака Андрей. Молодой человек был можно сказать разгильдяем, не хотел учиться, увлекался музыкой, присутствовала выпивка и наркотики. Впоследствии, сам Андрей признался, если бы он тогда в 91 году не уехал в Америку, то наверное бы спился, как Миша Ефремов, с которым он очень тесно общался. Чтобы хоть как то направить сына в нужное русло, Петру Ивановичу пришлось устроить его в Школу-студию МХАТа на режиссерские курсы, благо с Олегом Табаковым Щербаков был в хороших отношениях. Парень даже года не проучился и был отчислен. По наверно счастливым обстоятельствам, у Андрея знакомые уезжали на гастроли в Америку и предложили ему поехать вместе с ними. Оформив все нужные документы, Андрей получил заветную визу. Молодому парню пришлось в США много работать, чтобы не только выжить, но и доказать своему известному отцу, что он может чего то добиться в жизни сам. Примерно за год до своей смерти, Петр Иванович получил от сына посылку и письмо. В письме Андрей подробно рассказал о жизни американцев, о "загнивающем" капитализме, о правах человека, о пособиях и какие возможности имеют люди. Тогда Андрей и сказал, что если есть на свете коммунизм, то это в Америке, но никак не в СССР. Петр Иванович, закоренелый и убежденный коммунист, был под большим впечатлением от такого откровения. Он пришел в МХАТ и положил свой партбилет на стол Олегу Ефремову.
Петр Иванович скончался внезапно в 1992 году. Как обычно он вечером пришел домой после репетиции, за ужином выпил немного пива и пошел спать. С кровати он уже не встал, умер актер во сне от остановки сердца. Что послужило такому раннему уходу, ведь Петру Ивановичу было всего лишь 63 года. То ли переживания за сына или же уход из жизни его лучшего друга Евгения Евстигеева, который умер в Лондоне 12 дней назад, уже неизвестно. Андрей на похороны отца приехать не смог. Уже позже, на передаче Бориса Корчевникова он признался, если бы он приехал, то снова бы окунулся в мир пьянства и разврата и чем бы это закончилось, одному Богу известно. Как оказалось, у него есть родная сестра по отцу, о существовании которой он не знал.
Там же в студии, Андрей связался с ней по телефону. Позже брат и сестра встретились без телекамер. Сейчас Андрей так же живет в Америке, у него собственный бизнес. Женат, три года назад у него родились двойняшки Арнольд и Аделия.
Со своей сестрой Ольгой Андрей очень часто общаются.