Тайницкая башня стала первым кирпичным крепостным сооружением в России. Для строительства новой крепости были приглашены итальянские архитекторы. Раньше в башне были ворота с дополнительным укреплением — отводной стрельницей с подъемным механизмом. На ней дежурили часовые, которые следили за Замоскворечьем и в случае пожара звонили в колокола.
Первое документальное изображение башни относится к началу XVII века. В то время она была покрыта деревянной тесовой крышей, выше которой располагался часовой чулан с колоколом. Отводную стрельницу с машикулями и зубцами венчал деревянный шатёр.
В своё время под башней вырыли тайник-колодец. В случае осады через него и подземный ход можно было снабжать Московский Кремль водой.
По аналогии с башней был назван Тайницкий сад, располагающийся вдоль кремлевской стены, выходящей к берегу Москва-реки. Здесь находилась Благовещенская церковь с Житным двором, где хранились запасы хлеба для царского двора.
В 1930-е годы башню перестроили: стрельницу разобрали, проездные ворота заложили, а колодец засыпали. Сегодня Тайницкая башня – старейшая из 20-ти башен Московского Кремля, её высота – 38,4 метра.