На протяжении тысячелетий всадники прекрасно обходились без дополнительных приспособлений, призванных удерживать их на холке лошади, но время шло, кавалерии в военном деле уделялось всё большее значение и в то же время кавалеристы из-за своего неустойчивого положения не могли нести серьёзного вооружения. Выход из сложившегося положения нашли представители племён мохэ, изобретшие конскую сбрую и такой её важный элемент, как стремена.
Традиционно считается, что стремена появились в I веке нашей эры в восточной Маньчжурии, на её границе с Кореей, хотя их прототипы известны и в Ассирии, и в Древней Индии, но они были настолько неудачными, что не получили дальнейшего развития. В начале нашей эры представители племён мохэ додумались прикреплять к гуннскому седлу на специальных ремнях большие железные кольца, в которые можно было целиком вставить ногу (позже низ стремени стали делать плоским для лучшей посадки всадника в седле), что многократно повышало устойчивость всадника, позволяя ему точнее стрелять из лука, а также работать копьём и палашом, причём точность ударов клинковым оружием возросла настолько, что привела к созданию сабли. К IV веку стремена широко распространились по Азии, заслужив должное признание у всадников самых разных народов и стали одним из тех факторов, которые способствовали процессу Великого переселения народов.
В V веке стремена вместе с армией гуннов пришли в Европу, но европейцы это "варварское изобретение" довольно долго не применяли, да и полноценной конницы в Европе Тёмных веков долгое время не было, лошадь использовалась только для транспортировки воина к полю боя, после чего он шёл в бой в пешем строю и лишь в VIII веке, ознаменовавшемся вторжениями аваров и арабов, у которых стремена к тому времени стали обязательным атрибутом любого уважающего себя всадника, заставили европейских воинов в срочном порядке пересмотреть своё отношение к стременам, при майордоме Франкского королевства Карле Мартелле стремена были введены в обязательное обращение во франкской кавалерии, что способствовало возникновению рыцарства как военного сословия, остановившего арабов в битве при Пуатье 732 года и к концу века присоединившего земли Аварского каганата к вновь образованной Франкской империи.
За краткое время превратив европейских воинов в полноценных кавалеристов, способных на равных условиях биться с любым врагом, стремена и далее они верно служили конникам. Сейчас, конечно же, верховая езда на лошадях стала во многом диковинкой, но стремена по прежнему являются обязательным атрибутом всадника, ведь без них так трудно удержаться в седле.