После завершения периода гражданских войн ознаменовавших конец Республики и рождение Империи, римская армия представляла из себя хоть и могучий, но в тоже время весьма громоздкий институт государства. На бумаге численность общее число легионов на пике достигло 75, однако сами легионы редко были укомплектованы полностью, имели крайне разный уровень подготовки и вооружения. В легионах было большое количество граждан, еще недавно с оружием в руках боровшихся против Августа.
С целью укрепления армии и сокращения в ее рядах неблагонадежных элементов, римская армия подверглась реорганизации и сокращения до 25 легионов. Однако это не было сокращением армии в 3 раза - легионы подверглись укрупнению, также были расформированы легионы, к этому времени существовавшие фактически только на бумаге. На военную службу в порядке добровольной вербовки теперь принимались мужчины в возрасте 17-20 лет. В случае, если добровольцев не хватало, применялся принудительный набор. Легионер присягал императору и обязан был служить 25-30 лет, превращаясь, таким образом, в воина-профессионала.
Римская армия I - II веков не была наемной армией, как иногда ее изображают. В этот период наемными были лишь вспомогательные войска. Легионы комплектовались из римлян, а не из иностранных наемников. Жалование в армии не является основанием для определения характера армии, который зависит прежде всего от состава армии. Римская армия теперь была постоянной армией, легионы которой не распускались после походов, как легионы периода республики.
В армии была восстановлена суровая воинская дисциплина, резко упавшая за период гражданских войн.
Армия имела устойчивые организационные формы, иерархию командного состава, систему воспитания и обучения и была постоянной регулярной армией, уровень организации которой мало чем уступал европейским армиям XVIII-XIX веков.
После завершения реформ, армия была рассредоточена по провинциям, исходя из степени внешних угроз империи. Так на Рейне находилась самая сильная римская армия, состоящая из 8 легионов в чьи задачи входила не только оборона границ империи, но и совершение карательных походов непосредственно на земли непокоренных германских племен, на Дунае – 6 легионов, в Сирии и Малой Азии – 4 легиона, в Испании – 3 легиона, в Африке и Египте - по 2 легиона.
В организацию самого легиона были внесены некоторые изменения. Численность его возросла до 6100 человек пехоты и 726 всадников. Первая когорта была вдвое больше остальных. В каждый легион входили легкие и вспомогательные войска. Легионом командовал префект, когортами - трибуны. Центурионы стали теперь младшим командным составом.
Жизнь легионов, как в военное, так и в мирное время была строго регламентирована. Большую часть дня легионеры проводили в строевых учениях. Вооруженные особыми учебными щитами и деревянными мечами, которые были вдвое тяжелее боевого оружия, легионеры выполняли учебные упражнения. Манипулы и центурии занимались строевой подготовкой, а затем, разделившись на две группы, сражались между собой. Всадники практиковались в скачках с препятствиями, ходили в атаку на пехоту. Крупные соединения совершали совместные учебные походы. Наконец, все без исключения воины и командиры упражнялись в беге, плавании, борьбе. Строевая подготовка способствовала укреплению воинской дисциплины. Фактически именно в этот период армия Рима достигла пика своей мощи, после которой начала клониться к закату.