6 ноября 1990 года компания Mercedes-Benz обнародовала планирующийся к выпуску автомобиль W140 через пресс-релиз, позже появившийся в нескольких февральских и мартовских выпусках журналов. Официальная презентация широкой публике состоялась на Женевском автосалоне в марте 1991 года. Первоначальная линейка модельной серии предлагалась в двух вариантах колёсной базы и с выбором из четырёх двигателей (итого восемь моделей). Первыми стали автомобили «300SE» и «300SEL», версии с удлинённой на 100 мм колёсной базой обозначались литерой "L" и были на 10 кг тяжелее. По всем остальным параметрам автомобили были идентичны. Седаны оснащались механической пятиступенчатой коробкой передач и шестицилиндровым силовым агрегатом M104E32 (104.990). Двигатель с рабочим объёмом 3,2 литра, разработанный в 1989 году, был впервые применён на W140. В апреле 1991 года флагманская серия была представлена в СССР на автомобильной выставке «Автосервис-91» . Позже серия пополнилась традиционными для S-класса моделями с двигателями V8: «400SE» и «400SEL», и «500SE» и «500SEL». Пятилитровый агрегат М119 E50 (119.970) был запущен за два года до кузова W140, а его уменьшенная версия М119 E42 (119.971) с рабочим объёмом в 4,2 л дебютировала именно на нём . В стандартном оборудовании 8-цилиндровых версий присутствовала четырёхступенчатая АКП, а в комплектацию входили литые диски, шины размером 235/60ZR16 и большой список дополнительного оборудования.
Но наибольший интерес публики вызвал флагман нового поколения, у которого впервые в послевоенной истории марки был установлен шестилитровый 12-цилиндровый двигатель М120 E60 (120.980) . Модели «600SE» и «600SEL» дали автомобилю неофициальное прозвище «шестисотый» в России . Для самой компании Mercedes-Benz число "600" было также отсылкой к легендарному лимузину W100 «600» (выпускался в 1964—1981 годах), конкуренту автомобилей не представительского, но т. н. высшего класса вроде Rolls-Royce Phantom V.
На Женевском автосалоне в марте 1992 года представили купе на платформе S-класса, получившее индекс С140 . Как и предшественник (купе С126) автомобиль не имел средних стоек кузова. 6-цилиндровые двигатели на купе не ставились, предлагали только версии «500SEC» и «600SEC» с аналогичными седану двигателями и трансмиссией .
В целом седан и купе 140-й серии были положительно приняты публикой, что выразилось в статистике продаж. Однако их огромные габариты и стоимость более чем на четверть выше предшественника (от 90 тысяч DM для «300SE» до 200 тысяч немецких марок для «600SEC») вызвали и свою долю критики.
Уже в октябре 1992 года на Парижском автосалоне появились две бюджетные (в рамках серии) модели . Первая из них, «300SE 2.8» , оснащалась аналогичным «300SE» двигателем, но с уменьшенным до 2,8 литров рабочим объёмом (M104 E28, 104.944) , и аналогичной МКП. На вторую модель, «300SD Turbo», устанавливался турбодизельный 3,5-литровый шестицилиндровый силовой агрегат OM603 D35A (603.971) мощностью 150 лошадиных сил . По сложившейся с 1978-го года традиции дизельные модели S-класса были предназначены только для экспорта в Северную Америку , что объясняло некоторые особенности их комплектации (например АКП входила в стандартное оборудование как на более дорогих версиях). Первые партии автомобилей, выпущенных в октябре 1991 года, действительно отправились через Атлантику. Но в сентябре 1992 года руководство концерна Daimler-Benz приняло решение сделать модель доступной и на других рынках, в том числе и для Германии . В основном она закупалась для служебных целей компаниями и таксопарками. Ввод более жёстких нормативов по выхлопным газам принудил Mercedes-Benz снизить мощность всех остальных двигателей путём ограничения впрыска на больших оборотах. На динамических характеристиках это почти не сказалось, зато привело к улучшению показателей по расходу топлива. Появление бюджетных представителей S-класса позволило улучшить штатные комплектации более дорогих версий и отказаться от механических коробок передач на «300SE» и «300SEL» с января 1993-го года; шины 225/60R16 заменили на 235/60R16.
В июне 1993-го года компания Mercedes-Benz приняла новую систему именования моделей , которая берёт за основу буквы (одну, две или три, некоторые сочетания при этом являются аббревиатурами), так называемый «класс» и цифры, по-прежнему обозначающие рабочий объём двигателя. Все модификации W140 были переименованы согласно новой системе: «300SD Turbo» стал «S350 Turbodiesel», «300SE 2.8» → «S280», «300SE» → «S320», «400SE» → «S420», «500SE» и «500SEC» → «S500», «600SE», «600SEC» → «S600». Литера L перешла в конец наименования модели: «300SEL» → «S320L»; «400SEL» → «S420L»; «500SEL» → «S500L», «600SEL» → «S600L» (не путать с моделью SL600!). Модели 600SE/600SEL/600SEC/S600/SL600/CL600 имели обозначение V12 на задней дверной стойке; данное обозначение ставилось даже в том случае, если на крышке багажника отсутствовало наименование модели (как это было в случае, если автомобиль изготавливался на заказ); таким образом, автомобили 600-й модели всегда можно было отличить от остальных моделей. Помимо этого компания Mercedes-Benz снизила клиренс автомобиля на 6—9 мм в зависимости от модели. Это позволило увеличить прижимную силу и снизить расход топлива. Однако превращение «300SE» и «300SEL» в «S320» коснулось не только нового имени. Так, система питания LH-Jetronic заменила ниточный датчик массового расхода воздуха на новый, так называемый «плёночный», который появился ещё на модели 104.944 двигателя M104 E28. Были представлены впускной коллектор с переменным резонансом и система непосредственного впрыска с датчиком потока горячего воздуха . Новый силовой агрегат М104 E32 получил заводской индекс 104.994. Доработанный двигатель теперь имел более высокий крутящий момент при более низких оборотах.