Эта статья о ходе испытаний опытного образца по проекту создания электронного якоря. В предыдущих статьях я уже рассказывал о прототипе и его испытании, - это была небольшая мобильная платформа с "мозгами" для ориентирования по GPS.
Не ищите статью с попыткой №1 - увы, писать было совсем нечего. Вернее сказать, выход на море для тестирования электронного якоря закончился полной неудачей и огромным списком необходимых доработок.
В результате появился внушительный список необходимых доработок.
1. В первую очередь нужно было предусмотреть защиту электроники от воды.
2. Уменьшить высоту блока, т.к. он физически не устанавливается нормально на носу лодки.
3. Желательно сделать два блока, нижний и верхний. В верхнем расположить электронику, в нижней части привод поворота мотора.
4. Убрать по возможности провода с разъемами
5. Ну и конечно же отремонтировать блок электроники, который выгорел в результате попадания в него воды.
Испытание № 2 прошло 4го июня 2023 на озере. Да здесь нет течения и лодку сносит разве что слабый ветер, но для испытаний функционала этого достаточно.
Результаты испытаний (попытки №2)
1. Концевик, работающий как ограничитель угла поворота поломался при перемещении из машины до лодки. Это слабое место и необходим другое решение для оценки угла поворота мотора по оси вращения. Кстати, на промышленных электронных якорях концевиков нет и мотор вращается на штанге на все 360 градусов и более, закручивая провода. Это я видел в ходе первого испытания, когда мне демонстрировали промышленный вариант электронного якоря на катере.
2. Ручное управление работает, мотор плавно набирает и сбавляет обороты с пульта управления. Есть инерция в повороте самой штанги(не очень удобно), - нужна более острая реакция на управление джойстиком.
3. Калибровка магнитного компаса - успешно прошла. Еще на первом испытании был вопрос о необходимости компаса, от него можно отказаться, но пока я решил использовать его в текущей версии. Нужно будет установить его в нижнем блок управления поворотом мотора.
4. Нахождение спутников - показывает стабильно от 10 до 12 спутников. После включения спутники начинают видеться в течении 2-5 минут. Как и компас планируется перенести в следующей модификации GPS модуль в блок электроники, в верхний отсек. В промышленном варианте GPS модуль как раз находится в верхнем модуле. То, что этот модуль вращается по оси никак не будет влиять на характеристиках измерений. Кроме того можно будет использовать дополнительный алгоритм вычисления разницы углов поворота компаса в нижнем блоке и в верхнем (GPS модуль обладает функцией компаса).
5. Нужно отказываться (в следующей версии или через один) от проводного пульта управления - делать его беспроводным на 2.4Ghz.
6. Не удалась попытка возвращения на базовую точку по GPS координатам. Сохранение координаты происходит, на пульте управления отображается расстояние до контрольно точки, но движение происходит не в ту сторону. Возможно всему причиной поломанный флажок на датчике концевика, - но не на 100%. Нужно проверять.
7. Не заложен в алгоритм управления вариант установки на корме. На лодке, где проходили испытания вариант установки был только за транец на корме. И похоже, что алгоритм возврата на контрольную точку из-за этого не верный.
Постараюсь оперативно внести изменения и сделать доработки.
До следующих испытаний!
Первое испытание на воде прошло еще 9 апреля. В электронный блок попала вода, так и дав какие-либо результаты. Фактически никакие тесты так и не удалось запустить.