Как и о многих королевах средневековья, о Беренгарии сохранилось мало информации. Старшая дочь короля Санчо VI Мудрого и королевы Санчи Кастильской воспитывалась и росла в атмосфере прованской культуры, так как Наварра находилась на южной границе Франции.
У принцессы были темные глаза и волосы, хотя по описаниям средневековых хронистов, она была скорее больше умна, чем красива. Как и многие знатные девушки того времени, Беренгария писала стихи, занималась музыкой и шитьем.
Однажды принцесса присутствовала на рыцарском турнире, где познакомилась со своим будущим мужем, на тот момент графом Ричардом Львиное сердце, тот прибыл на турнир по приглашению брата Беренгарии.
Спустя 10 лет, будучи королем, Ричард находясь в поисках невесты начнет переговоры с семьей Беренгарии. В этом деле его главным помощником стала 70 - летняя мать Алиенора Аквитанская. Пока вдовствующая королева плыла в Наварру за невестой, Ричард погрузился в третий крестовый поход. Этот союз был выгоден с политической точки. Женившись на Беренгарии, Ричард тем самым обезопасил южные границы Аквитании. Переговоры прошли успешно, невеста получала богатое приданное в виде стратегически важных земель.
Совместно с Алиенорой, Беренгария направляется в Италию, и в феврале 1191 г. обе женщины пребывают в Неаполь, сам Ричард находился на Сицилии с целью освобождения из плена своей сестры Джоанны Английской.
Вскоре выяснилось, что брак между королем и принцессой по факту невозможен, ведь Ричард был обручен с Аделью Французской, сестрой короля Франции Филиппа II Августа и первоначально нужно было расторгнуть помолвку. На этой почве между Францией и Англией возник дипломатический конфликт, Филипп настаивал на браке Ричарда и Адель и даже поставил условие: либо Ричард покидает Сицилию до прибытия Беренгарии и отправляется в крестовый поход, либо остается и женится на Адель. Ричард претензии отверг.
В конце концов Филипп сдался и покинул Сицилию, в тот же день прибыли Алиенора и Беренгария. И вновь свадьбу отложили, начался Великий пост. Тогда было решено, Беренгария как будущая королева и жена Ричарда будет сопровождать его в походе, а венчание состоится позже.
Вскоре они отплыли от берегов Сицилии, но так как Беренгария все еще оставалась невестой короля, ее посадили на отдельный корабль совместно с его сестрой . Обе были ровесницами, поэтому быстро сблизились и подружились.
Корабли плыли к Святой земле, в одну из ночей они попали в шторм. Корабль с королевской невестой и сестрой отбросило в сторону Кипра, где он разбился у берегов города Лимасол. Выжившие были пленены и разграблены. Однако вскоре им удалось бежать и они оборонялись у обломков корабля вплоть до прибытия Ричарда. Он прибыл вовремя, Ричард захватил Кипр и его правителя и там же 12 мая 1191 г. в местной часовне наконец-то обвенчался с Беренгарией. В день торжества невеста надела белое платье, ее волосы покрывало белое покрывало. Отныне она королева Англии.
Так что можно сказать, что именно Беренгария впервые надела белое свадебное платье, королева Виктория лишь ввела их в моду.
Чем именно занималась королева в крестовом походе не известно, во всяком случае мужа она видела крайне редко. Судьба и война держали их в долгой разлуке. Она присутствовала при осаде Ричардом Акры, где позже и осталась. Вместе они провели всего несколько дней, после чего король отправился дальше воевать с султаном Саладином. Третий поход оказался неудачным, Ричард и Саладин подписали мирный договор, а Беренгарию вместе с сестрой короля отправили в Западную Европу.
Вскоре должен был прибыть и Ричард, но он был захвачен в плен по приказу герцога Австрии Леопольда. Беренгарию и Джоанну привезли в Рим, где они получили официальное приглашение от папы римского Целестина III, там женщины прожили полгода. Позже папа предоставил им эскорт для поездки во Францию. Новость об освобождении Ричарда дошла до нее уже в Пуату, но сам король не спешил вернуться к жене.
Причиной такого игнорирования с его стороны могло стать бесплодие Беренгарии. Сама молодая королева жила в тени Алиеноры Аквитанской, не принимая никакого участия в правлении Англией. Их последняя встреча состоялась на рождество в 1195 г. Детей у них не было, поэтому они фактически стали чужими друг-для друга. Беренгарии не было рядом с ним при осаде крепости Шалу, когда Ричард умирал на руках матери. Нет никаких сведений о том, как она встретила новость о смерти короля.
Королевой Англии она была лишь формально. Беренгария так никогда и не увидела эту землю. Сам Ричард на протяжении их брака правил Англией не дольше 6 месяцев. Замуж она больше не вышла но упорно добивалась выплаты содержания, которые полагались ей как вдовствующей королеве. После смерти королевы Алиеноры, в качестве приданного ей должна была перейти Аквитания, но французский король отдал ей лишь крепость Ле-Ман и обширные прилегающие к ней земли, ей этого было достаточно. С этого момента она поселилась в Ле-Мане . А вскоре и английская корона выплатила ей все долги. На эти деньги Беренгария построила аббатство Эпо, где и была похоронена.