Добрый день. Вот вам для общего развития небольшой пост о выполнении визуального внутретрубного контроля дренажной системы на частном участке. Ситуация обстояла так: в колодцах наличие большого объёма песка. Задача: выяснить причину его попадания в систему. Самой большой загвоздкой являлась то, что колодцы представляют из себя пластиковые гофрированные трубы диаметром 300 миллиметров. Объясняю почему это проблема: Существует множество систем телеинспекции, их можно разделить на два основных вида; проталкиваемые системы и робототезированные. Первые представляют собой гибкий прут на конце которого закреплена камера. Принцип работы следующий: камеру помещают в трубопровод и толкают с помощью гибкого прута.
Второй: это самоходная установка с камерой, управляется оператором через кабель, который установка тянет за собой.
Разный моделей очень много, но основные принципы работы такие. И так в чем же здесь проблема? Поясняю, колодцы выполнены из трубы 300 мм и глубиной 5 метров. Лежаки дренажной системы заходят в колодец не у самого дна, как показано на схеме ниже.
Проблема второго вида телеинспекции, роботов проще говоря, они попросту не пройдут по размеру. Даже если размер робота позволяет зайти в трубу, он не проедет через такой колодец. Минимально ему необходим колодец 60 см диаметром. А первый вид может выполнить такую функцию, но имеется большой риск поломки оборудования. Объясню почему: Надо упомянуть, что попасть из колодца в трубу, стоя на верхней отметке колодца, весьма трудно. Даже когда мы попадём в нужную нам трубу, будет очень большой излом троса, и он рискует не выдержать. А большое расстояние от точки приложения усилия до входа в трубу приведут к многочисленным изгибам троса, и он попросту станет в распор в колодце. Попробую показать данные проблемы на схемах:
Взялся я за этот заказ, так как имею на вооружении робота очень малого размера. Изготавливался он именно для таких непростых задач. Там где диаметры небольшие а расточения большие.
Но даже с ним есть свои неудобства связанные с тем, что трубы входят в колодец не у самого его дна, как например в канализационных колодцах. Там все просто: опустил робота на дно, а дальше с блоку управления направляешь его в нужную трубу и пошёл инспектировать. Тут же нужно опустить его горизонтально и завести в трубу навесу. Попробовал закрепить его в таком положении через кабель, таким образом.
Заход в трубу произвести удалось без проблем.
Понимание, что такой способ крепежа был ошибкой, пришло через 25 метров инспекции. Робот стал вставать на дыбы, так как кабель был закреплён сверху.
И по итогу встал в распор в трубе, и застрял. Случилось то, чего боятся все обладатели данных установок, из-за чего услуга телеинспекции имеет не дешевую стоимость, так как есть риск повреждения дорогостоящего оборудования, робот застрял. Я весьма сильно напрягся, но опыт за плечами большой. Использовав разные наработки по спасению установки спустя два часа робот был извлечён. Получив повреждения установка нуждалась в ремонте. Заказчик, за что большое ему спасибо, согласился подождать неделю. Отремонтировав установку я вернулся к заказу. Во время ремонта я решил, что буду заводить робота в трубу при помощи лифта, из платформы на тросе. Выглядет это так:
Работа пошла намного легче. Вот пример захода робота в трубу и его движения по ней.
Работа была выполнена, не везде конечно. Имелись лежаки с песком в большом количестве и пройти по ним не возможно, но это тоже результат, найти место загрязнения тоже входит в задачи телеинспекции. Важно отметить что при движении под водой с осадком на дне останавливаться нельзя. Поднимается муть и ничего не видно. Так что ехал я без остановок, а потом уже на отснятом видео расс матировал трубопровод. Пример остановки в трубе:
Итог: лежаки, хоть и имеют внутри себя песок, повреждений на них нет. Проблема была выявлена в неправильном монтаже лежаков в колодец, а именно без уплотнительных муфт, просто грубо врезаны в колодец. И через щели в систему попало большое количество песка. Надо отметить, некоторых местах, в четырёх из двенадцати муфты были и там песка практически нет. Вот такой небольшой пост о непростой телеинспекции, если будет интересно кому буду делать ещё. Установки я изготавливаю сам, даже есть заказ на изготовление. Всем спасибо за внимание, надеюсь было интересно.