В 1139 второй Латеранский собор, созванный папой Иннокентием II, запретил (наряду с проведением рыцарских состязаний) использование арбалета — усовершенствованного лука на деревянной ложе со спусковым механизмом. Оружие получило статус ненавистного богу и неподобающего порядочному христианину, поскольку раны, оставленный стрелой арбалета, считались варварски жестокими. Исключением было его применение разве что против «неверных» турок.
Вскоре оружие было запрещено, например, в германской армии по указу Конрада III (1138—1152). А вот в эпоху правления английского короля Ричарда Львиное Сердце (1189—1199) арбалетчики вновь оказались в строю, причем не только в Англии, но и по всей Европе. И это несмотря на то, что запрет в том же конце XIII века был вновь поддержан папой Иннокентием III.
Но история арбалета началась задолго до этих событий — еще в античности. Правда, кто и когда именно его изобрел, до сих пор непонятно. Считается, что родиной арбалета мог быть Китай.
Однако изначально он не был ручным. В основном историки сходятся во мнении, что он произошел от метательной машины — аркбаллисты.
Аркбаллиста, по сути, представляла собой большой лук на станке или лафете (деревянная база, иногда колесная). В желобе орудия находилась либо стрела, либо цилиндр для толкания круглого снаряда (камней или свинцового ядра). О наличии таких машин в IV—III вв.еке до нашей эры упоминали и древнегреческие историки.
Например, Диодор Сицилийский в своей «Исторической библиотеке» писал о том, что грекам во времена Деметрия Полиокрита, правившего Македонией в начале III века до н. э., были известны баллисты. Современное французское название оружия «арбалет» происходит от латинского arcaballisto: arcus — «дуга», ballisto — «бросать».
Точной даты появления арбалета в Европе также не существует. Известно, что арбалеты фигурировали уже в первом крестовом походе, состоявшемся в конце XI века (хотя есть исследователи, считающие, что европейцы заимствовали арбалеты у сарацин как раз после похода). Об арбалетах упоминается и в рассказах о завоевании Англии Вильгельмом I в 1066 году, то есть за три десятилетия до первого похода крестоносцев. Более того, в Библии конца X века, хранящейся в аббатстве Сен-Жермен во Франции, есть миниатюра, на которой запечатлен арбалетчик, что говорит еще о более раннем использовании оружия в Европе и во Франции в частности. Немецкий исследователь оружия Вендален Бехайм в «Энциклопедии оружия» ссылается в том числе и на сочинение «Алексиада» Анны Комниной, дочери византийского императора Алексея, в котором она описывает первый крестовый поход.
Считается, что на рубеже XI—XII веков, когда как раз арбалеты начинали набирать популярность, в широкое употребление вошли способы натяжения тетивы при помощи крюка и стремени, а также роликовых затворов. Лук для арбалета стали делать из разных материалов, что обеспечивало его большую упругость и силу натяжения, поэтому от него уже практически не защищала кольчуга.
На Руси арбалеты, или как их называли «самострелы», были не так распространены, как в Европе: например, в городах, разрушенных монголо-татарами в 1240 г. было обнаружено только 1,5−2% наконечников арбалетных болтов от общего числа стрел. Впрочем, согласно Ипатевской летописи, во второй половине XIII века самострелы использовались русскими для обороны крепостей, в том числе и обычными горожанами.
Активное использование арбалета закончилось с совершенствованием оружия огнестрельного, которое полностью заменило его в арсенале армий Европы уже с XVI века. На несколько веков совершенствование арбалета остановилось, пока новый виток интереса к оружию не возник вследствие развития стрелкового спорта в XX веке.