Светлейший князь Григорий Потёмкин работал в Новороссийской, Азовской и Астраханской губерниях, но часто приезжал в Петербург. Фаворит Екатерины II останавливался в Зимнем дворце, но хотел иметь свой особняк. Над дворцом работал одноклассник генерал-фельдмаршала, архитектор Иван Старов. Он спроектировал четыре помещения: Екатерининский зал, вестибюль, Купольный зал и зимний сад. Здание называли Конногвардейским домом.
Григорий Потёмкин недолго пожил в здании, после чего решил продать его в казну. Екатерина II вернула ему особняк в знак благодарности за взятие крепости Измаил в Турции. После смерти своего фаворита императрица распорядилась назвать дворец Таврическим. Такое название выбрали в честь присоединения Крыма (Тавриды) в 1787 году. Она вновь выкупила территорию, в помещениях проживали полководец Александр Суворов и историк Николай Карамзин.
После смерти Екатерины II Таврический дворец был передан под казармы лейб-гвардии Конного полка. Из галереи сделали конюшни и манеж, особняк разорили. После смерти Павла I его начали восстанавливать. Александр I поручил переместить из особняка гусарский полк. Здание отреставрировали, к концу века в нём начали проводить международные и всероссийские выставки.
Николай II в 1905 году отдал помещения Таврического дворца под нужды Государственной Думы.
Позже в здании заседало Временное Правительство, в нём появился Петроградский совет рабочих депутатов. До 1917 года в помещениях размещался ВЦИК Советов. В 1918 году в особняке было Всероссийское учредительное собрание. В тот же год дворец назвали именем убитого революционера Моисея Урицкого, но в народе его всё ещё звали Таврическим.
В здании разместили краткосрочные курсы агитаторов, позже на их базе был создан Первый рабоче-крестьянский университет. Высшая партийная школа находилась в здании до 1991 года. В следующем году помещения заняла штаб-квартира Межпарламентской Ассамблеи СНГ.
Сегодня в Таврическом дворце организуют конференции, семинары, выставки и другие мероприятия.
Во дворце в 2009 году возродили капеллу «Таврическая», через три года в ней установили духовой орган. Петербуржцы и туристы могут посетить концерты классической музыки, которые проводят в рамках «Потемкинских вечеров».
