Родилась в семье богатых столбовых дворянНиколая Иванова и Анны Ивановны Давыдовой. Её дед, Автоном Иванов, был крупным деятелем времён царевны Софьи и Петра I, скопил колоссальное состояние в 16 тысяч душ. Дарья была третьей из пяти дочерей, у неё были две старшие сестры, Феодора и Татьяна, и две младшие сестры, Аграпина и Марфа (1733—1800). Даты жизни родителей Дарьи остались неизвестны, однако известно, что Анна пережила Николая и позже заново вступила в брак, взяв себе новую фамилию Бередихина.
Дарья вышла замуж за ротмистра лейб-гвардии Конного полка Глеба Алексеевича Салтыкова (около 1714—1755), дядю будущего светлейшего князя Николая Салтыкова. У них родилось два сына, Федор (род. в 1750 году) и Николай (род. в 1751), которые были записаны на службу в гвардейские полки.
При жизни мужа за Салтыковой не замечалось особой склонности к рукоприкладству. Это была ещё цветущая, весьма набожная женщина, потому о характере психического заболевания Дарьи можно только догадываться. Овдовев, Дарья стала совершать садистские преступления. Одним из возможных диагнозов может быть гистрионическое расстройство личности. Примерно через полгода после смерти мужа она начала регулярно избивать, преимущественно поленом, прислугу. Поводы для наказания были самыми различными: от обычной улыбки до недобросовестности в мытье полов и стирке. Истязания начинались с того, что она наносила крестьянке удары попавшимся под руку предметом (чаще всего это было полено). Провинившуюся затем пороли конюхи и гайдуки, порой — до смерти. Постепенно тяжесть наносимых таким способом ран становилась сильнее, а сами побои — продолжительнее и изощреннее. Дарья могла облить жертву кипятком или опалить ей волосы на голове. Также она использовала для истязаний горячие щипцы для завивки волос, которыми хватала жертву за уши. Часто таскала людей за волосы и при этом била их головой о стену длительное время. Многие убитые ею, по словам свидетелей, не имели волос на голове; Дарья рвала волосы пальцами, что свидетельствует о её немалой физической силе. Жертв морили голодом и привязывали голыми на морозе. Салтычиха любила убивать невест, которые в ближайшее время собирались выйти замуж.
Знакомые и соседи Салтыковой не раз замечали, что практически у всех крепостных отсутствовали волосы на голове, в поле на солнцепёке трудились крепко высеченные холопы в окровавленных рубашках, девушки часами стояли босыми на морозе. Не погибших после побоев, но тяжело пострадавших и засечённых почти вусмерть, и вовсе было не перечесть. Ходило немало слухов о людоедстве со стороны помещицы, о том, что якобы она убивает или заживо варит младенцев, а у девиц вырезает грудные железы, жарит и ест, но подтверждения этому найти так и не удалось, в связи с чем эта история является легендой.
Землемер Николай Тютчев — дед поэта Фёдора Ивановича Тютчева — длительное время состоявший с ней в любовных отношениях, в начале 1762 года женился на девице Панютиной. Из ревности Салтычиха задумала отомстить своему любовнику. Сначала она дважды посылала своих крепостных поджечь дом, в котором жил Тютчев со своей молодой женой; однако, крестьяне, испугавшись, не стали это делать, за что были подвергнуты телесным наказаниям. Затем, узнав, что Панютина отправляется в Брянский уезд, а Тютчев будет её провожать, она отправила своих крепостных с целью устроить засаду и убить обоих. Об этих планах стало известно Тютчеву, что и сорвало планируемое преступление.
Жертвами мучительницы Салтычихи могли стать 139 человек. Судебное разбирательство длилось 6 лет. В конце концов судьи признали обвиняемую «виновной без снисхождения» в 38 доказанных убийствах и пытках дворовых людей. Однако сенаторы не стали выносить конкретного приговора, переложив бремя принятия решения на царствующего монарха — Екатерину II. В течение сентября 1768 года Екатерина несколько раз переписывала приговор. Сохранилось четыре собственноручных наброска приговора императрицы. 2 октября 1768 года Екатерина направила в Сенат указ, в котором очень подробно описала как наложенное на Салтыкову наказание, так и порядок его отправления. На полях этого указа рукою Екатерины возле слова она поставлено он. Есть версия, что императрица хотела сказать, что Салтыкова недостойна называться женщиной.
Салтыкова Дарья Николаевна была приговорена:
- к лишению дворянского звания;
- к пожизненному запрету именоваться родом отца или мужа, также запрещалось указывать своё дворянское происхождение и родственные связи с иными дворянскими фамилиями;
- к отбыванию в течение часа особого «поносительного зрелища», в ходе которого осуждённой надлежало простоять на эшафоте прикованной к столбу с надписью над головой «мучительница и душегубица»;
- к пожизненному заключению в подземной тюрьме без света и человеческого общения (свет дозволялся только во время приёма пищи, а разговор — только с начальником караула и женщиной-монахиней).
Приговор осуждённой «Дарьи Николаевой дочери» в части «поносительного зрелища» был приведён в исполнение 17 октября 1768 года на Красной площади в Москве. Затем в московском Иоанно-Предтеченском женском монастыре, куда прибыла осуждённая после наказания на Красной площади, для неё была приготовлена особая камера, названная «покаянной». Высота отрытого в грунте помещения не превышала трёх аршин (то есть 2,1 метра), оно полностью находилось ниже поверхности земли, что исключало всякую возможность попадания внутрь дневного света. Узница содержалась в полной темноте, лишь на время приёма пищи ей передавался свечной огарок. Салтычихе не дозволялись прогулки, ей было запрещено получать и передавать корреспонденцию. По крупным церковным праздникам её выводили из тюрьмы и отводили к небольшому окошку в стене храма, через которое она могла прослушать литургию. Жёсткий режим содержания продлился 11 лет, после чего был ослаблен: осуждённая была переведена в каменную пристройку к храму с окном. Посетителям храма было дозволено смотреть в окно и даже разговаривать с узницей.