Несомненно, что эволюционные корни хордовых находятся ещё в эдиакарии, но кембрийский период уже точно явил на свет представителей нашего типа. Первым подтверждённым хордовым животным стала Пикайя из среднекембрийских отложений в Канаде. По сути, пикайя очень-очень сильно напоминала современных ланцетников, хотя и обладала несколькими прогрессивными, по сравнению с ними, признаками.
Так, к примеру, пикайя обладала чётко выраженной головой (у ланцетников - просто головная оконечность тела), так что у неё можно даже подозревать наличие зачатка головного мозга и более совершенных органов чувств, чем у ныне здравствующих ланцетников. То есть у ланцетников - светочувствительные клетки, у пикайи же предполагалось наличие настоящих глаз. Кроме того, пикайя обладала и некоторыми признаками, которые у хордовых (точнее, позвоночных) проявились в последующие эпохи, а в кембрии были свойственны животным других типов (чувствительные усики, например).
Пикайя также была несомненно свободноплавающим животным. А раз таким ("головастым" и свободноплавающим) был самый древний представитель нашего типа, то можно сделать логичный, очевидный, но пока недоказанный вывод, что "низшие" хордовые являются банальными деградантами. Бесчерепные отказались от головы и развитых органов чувств, а Личинкохордовые и вовсе стали донными прикреплёнными животными, сохранив лишь ланцетникоподобных личинок.
В общем, уже в кембрии хордовые разделились на две группы. Первая сделала ставку на узкие экологические ниши и общее упрощение, превратившись (в итоге) в современных ланцетников и оболочников. Вторая решила активно двигаться, а в дальнейшем активно защищаться от и активно атаковать "королей" кембрийских морей - членистоногих. В итоге, именно эта группа дала начало позвоночным, которые и не замедлили появиться в том же кембрии.
Хайкоуихтис (рыбка из Хайкоу) появился на свет ненамного позднее пикайи (а по ряду исследований, даже раньше), но был уже весьма продвинутым животным. Его хорда стала защищена пока ещё хрящевым позвоночником, головной вырост нервной трубки стал полноценным мозгом (прикрывшись черепом), а тело получило весьма неплохие органы чувств и интересные органы передвижения (хвост и пока ещё непарные плавники).
Так на свет появились представители класса Бесчелюстных (или Круглоротых), представленном современными миногами и миксинами. Совсем немного оставалось до "изобретения" челюстей, но оно произошло уже в следующем периоде.