В первые века нашей истории русские князья с переменным успехом воевали с кочевыми народами тюркского происхождения (хазарами, торками, печенегами), но военные усилия первых русских князей не ограничивались одной южной границей Руси, не менее жестокие бои происходили и на её западной границе. Конечно, главную угрозу на западном направлении для Руси представляло Польское государство, но гораздо чаще русичам приходилось отражать набеги со стороны балтских племён, среди которых наиболее яростно атаковали границы Руси ятвяги, восточные родственники ныне вымерших пруссов.
Ныне общепринята гипотеза, что ятвяги представляли из себя группу западно-балтских племён, проживавших в районе между рекой Нарев и Мазурскими озёрами. Как таковые, ятвяги сформировались к середине II века нашей эры, когда в южном Занеманье появилась культура каменных курганов, которую, учитывая данные гидронимики из "Польско-ятвяжского словаря", найденного в конце 1870-х годов в Беловежской пуще, создали именно летописные ятвяги. По результатам археологических раскопок трудно что-то судить о ятвягах: большую часть своей истории они практиковали трупосожжение, невелик и погребальный инвентарь, из которого следует, что ятвяги знали толк и в металлообработке, и в военном деле, и в международной торговле, также важными памятниками времён ятвягов являются рунные камни с надписями на ятвяжском языке, правда, руническая письменность ятвягов до сих пор не дешифрована.
Для Руси и Польши ятвяги были опасными соседями, в своих набегах они доходили до Волыни, круша всё и всех на своём пути. Воевать с ятвягами для русско-скандинавских дружин было тяжело, первая победа русичей над ятвягами датирована 944 годом, когда войско княгини Ольги выбило ятвягов с земель полоцких кривичей, а для дополнительной защиты западной границы Руси возвела на реке Витица крепость, будущий город Витебск, но это поражение не остановило попыток ятвягов закрепиться на землях восточных славян и в 983 году на ятвягов войной ходил князь Владимир, выбивший их за Западный Буг, где ятвяги создали некоторое подобие государства со столицей в городе Дорогичин, ставший базой для ятвяжских набегов на Русь и Польшу, только в 1142 году его взял киевский князь Всеволод Ольгович и присоединил его к Галицко-Волынскому княжеству, на ближайшую сотню лет наряду с северо-польскими землями ставшее главным объектом ятвяжских набегов.
Появление в Восточной Европе Тевтонского духовно-рыцарского ордена изменило военно-политическую обстановку вокруг ятвягов, теперь они были вынуждены отказаться от грабительских набегов, сосредоточив все свои усилия на защите собственных земель, что у них отлично получалось, только в 1256 году совместными усилиями тевтонцев, поляков и русских ятвягам было населено поражение в битве при Привище, но ятвяги не сдались и после этого, возобновив свои набеги на Польшу, в 1282 году разграбив окрестности Люблина, в ответ на что краковский князь Лешек Чёрный совершил в земли ятвягов военный поход и разбил их в сражении на реке Неман, что ознаменовало конец ятвягов, не способных более отстаивать свою свободу в схватке с несколькими противниками, в конце XIII века их земли были поделены между Тевтонским орденом и Великим княжеством Литовским, а сами ятвяги приняли активное участие в этногенезе литовцев и белорусов.