Купе и кабриолеты Jaguar XK, пришедшие на смену модели XK8, начали выпускать в английском Касл-Бромвиче в 2006 году.
Ходовая часть машины в целом была такой же как у предшественника, но кузов был совершенно новым, полностью алюминиевым, за его облик отвечал дизайнер Иан Кэллам. И купе (строго говоря, у автомобиля был трехдверный кузов хэтчбек) и кабриолет имели посадочную формулу 2+2, но задние места были чисто номинальными. Открытый Jaguar XK оснащался мягким складывающимся верхом с электроприводом.
Под капотом заднеприводного спорткара стоял такой же силовой агрегат, как и у предыдущей модели — двигатель V8 4.2 мощностью 304 л. с. в паре с шестиступенчатым «автоматом» ZF. На некоторых рынках (Австрия, Швейцария) предлагался вариант с 3,5-литровой «восьмеркой», развивающей 258 л. с., а на «заряженную» версию Jaguar XKR ставили 4,2-литровый мотор с компрессором, позволявшим увеличить отдачу до 420–426 л. с.
В 2009 году автомобилю обновили внешность и интерьер, а место прежнего двигателя занял новый — восьмицилиндровый, объемом пять литров. На базовом «Ягуаре XK» он развивал 385 сил, а на компрессорной версии XKR — 510 «лошадей».
Еще один рестайлинг машины был проведен в 2011 году. На этот раз по технической части никаких изменений не произошло, зато в модельном ряду появилась еще одна спецверсия — Jaguar XKR-S. У нее были бамперы иной формы, антикрыло, более жесткая подвеска, усиленные тормоза, перенастроенная система стабилизации и форсированная до 550 л. с. пятилитровая «восьмерка».